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Kollmorgen AKD CANopen Traduction Du Manuel D'origine

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AKD™
CANopen Communication
Édition: Révision D, Avril 2011
Valide pour la révision du produit C
Numéro de la pièce 903-200004-02
Traduction du manuel original
Le manuel faisant partie intégrante du produit, conservez-le
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Manuels Connexes pour Kollmorgen AKD CANopen

Sommaire des Matières pour Kollmorgen AKD CANopen

  • Page 1 AKD™ CANopen Communication Édition: Révision D, Avril 2011 Valide pour la révision du produit C Numéro de la pièce 903-200004-02 Traduction du manuel original Le manuel faisant partie intégrante du produit, conservez-le pendant toute la durée de vie du produit. Remettez le manuel au futur utilisateur ou propriétaire du produit.
  • Page 2 Ce document est la propriété intellectuelle de Kollmorgen™.Tous droits réservés. Sans autorisation écrite de l'entreprise Kollmorgen™, aucune partie de cet ouvrage n'a le droit d'être ni reproduite par des moyens quelconques (impression, photocopie, microfilm ou autre procédure) ni traitée, polycopiée ou distribuée au moyen de systèmes électroniques .

  • Page 3: Table Des Matières

    AKD CANopen | Sommaire Sommaire 1 Généralités 1.1 À propos de ce manuel 1.2 Groupe cible 1.3 Symboles utilisés 1.4 Abréviations utilisées 2 Sécurité 2.1 Consignes de sécurité 2.2 Utilisation recommandée 2.3 Utilisation interdite 3 Installation et configuration 3.1 Consignes de sécurité...
  • Page 4 AKD CANopen | Sommaire 5.4.4.1 Application de l'objet d'urgence 5.4.4.2 Composition d'un objet d'urgence 5.4.5 Objets de données de service (SDO) 5.4.5.1 Composition de l'objet de données de service 5.4.5.2 Protocole de lancement du téléchargement de SDO 5.4.5.3 Protocole de téléchargement de segments SDO 5.4.5.4 Protocole de lancement du chargement de SDO...
  • Page 5 AKD CANopen | Sommaire 6.2.2.10 Objet 20A6h : position de verrouillage 1, front montant ou descendant 6.2.2.11 Objet 20B8h : réinitialisation des informations d'entrées modifiées 6.2.3 Objets spécifiques de profil 6.2.3.1 Objet 60FDh : entrées numériques (DS402) 6.2.3.2 Objet 60FEh : sorties numériques (DS402) 6.2.3.3 Objet 6502h : modes de variateur pris en charge (DS402)
  • Page 6 AKD CANopen | Sommaire 6.7.2.1 Objet 6071h : couple cible (DS402) 6.7.2.2 Objet 6073h : courant max. (DS402) 6.7.2.3 Objet 6077h : valeur réelle du couple (DS402) 6.8 Fonction de contrôle de position (pc) (DS402) 6.8.1 Informations générales 6.8.1.1 Objets définis dans cette section 6.8.1.2 Objets définis dans les autres sections...
  • Page 7 AKD CANopen | Sommaire 7.1.2 SDO spécifiques à la communication 7.1.3 SDO spécifiques du fabricant 7.1.4 SDO spécifiques au profil 7.2 Exemples 7.2.1 Exemples, configuration 7.2.1.1 Tests de base de la connexion aux commandes du variateur AKD 7.2.1.2 Exemple : fonctionnement de la machine d'état 7.2.1.3 Exemple : mode pas à...
  • Page 8 AKD CANopen | Sommaire Cette page a été laissée sciemment vierge. Kollmorgen™ | Avril 2011...

  • Page 9: Généralités

    AKD CANopen | 1  Généralités 1 Généralités 1.1 À propos de ce manuel 1.2 Groupe cible 1.3 Symboles utilisés 1.4 Abréviations utilisées Kollmorgen™ | Avril 2011...

  • Page 10: À Propos De Ce Manuel

    Le présent manuel, intitulé AKD Communication CANopen, décrit l'installation, la configuration, l'étendue des fonctions et le protocole de logiciel pour la série de produits CANopen AKD. Tous les variateurs AKD CANopen sont dotés de fonctionnalités CANopen intégrées et ne requièrent donc pas de carte d'option supplémentaire.

  • Page 11: Symboles Utilisés

    AKD CANopen | 1  Généralités 1.3 Symboles utilisés Symboles d'avertissement Symbole Indication Indique une situation dangereuse qui, faute de prendre les mesures adéquates, entraînera des blessures graves, voire mortelles. Indique une situation dangereuse qui, faute de prendre les mesures adéquates, peut entraîner des blessures graves, voire mortelles.

  • Page 12: Abréviations Utilisées

    AKD CANopen | 1  Généralités 1.4 Abréviations utilisées Abréviations Signification BTB/RTO Prêt à fonctionner (pause) Objet de communication COB-ID Identifiant d'objet de communication EEPROM Mémoire morte programmable/effaçable électriquement Compatibilité électromagnétique EMCY Objets d'urgence Organisation internationale de normalisation 1 000 m Diode électroluminescente...

  • Page 13: Sécurité

    AKD CANopen | 2  Sécurité 2 Sécurité 2.1 Consignes de sécurité 2.2 Utilisation recommandée 2.3 Utilisation interdite Kollmorgen™ | Avril 2011...

  • Page 14: Consignes De Sécurité

    AKD CANopen | 2  Sécurité 2.1 Consignes de sécurité Toute utilisation inappropriée de l'équipement peut entraîner des blessures graves voire mortelles, ainsi que de sérieux dommages matériels. N'ouvrez ou ne touchez pas l'équipement pendant son fonctionnement. Tous les couvercles et toutes les portes de l'armoire doivent rester fermés pendant le fonctionnement.

  • Page 15: Installation Et Configuration

    AKD CANopen | 3  Installation et configuration 3 Installation et configuration 3.1 Consignes de sécurité 3.2 Interface CANbus (X12/X13) 3.3 Guide de configuration Kollmorgen™ | Avril 2011...

  • Page 16: Consignes De Sécurité

    AKD CANopen | 3  Installation et configuration 3.1 Consignes de sécurité Ne débranchez jamais les connexions électriques du variateur pendant qu'il est sous tension. Il existe un risque de formation d'arc électrique pouvant entraîner une détérioration des contacts et des blessures graves. Une fois le variateur déconnecté de l'alimentation principale, attendez au moins sept minutes avant de toucher des sections de l'équipement...

  • Page 17: Interface Canbus (X12/X13)

    AKD CANopen | 3  Installation et configuration 3.2 Interface CANbus (X12/X13) Deux connecteurs RJ12 à 6 broches X12/X13 sont utilisés pour la connexion CANbus. Le profil intégré repose sur le profil de communication CANopen DS301 et sur le profil d'entraînement DSP402 (valeur par défaut : 125 kBaud).

  • Page 18: Vitesse De Transmission Pour Canbus

    AKD CANopen | 3  Installation et configuration 3.2.1 Vitesse de transmission pour CANbus L'utilisateur peut choisir une vitesse de transmission fixe ou employer un algorithme de détection automatique de la vitesse de transmission pour le démarrage du variateur. Cette vitesse peut être définie avec le paramètre FBUS.PARAM01.

  • Page 19: Adresse Du Nœud Pour Canbus

    120 ohms. Plus la vitesse de transmission augmente, plus la longueur de câble requise pour une communication sûre est réduite. Les valeurs indiquées ci-après, mesurées par Kollmorgen™, peuvent servir de points de repère mais ne doivent pas être considérées comme des valeurs limites garanties : Spécifications du câble :...

  • Page 20: Câblage Canbus

    AKD CANopen | 3  Installation et configuration 3.2.5 Câblage CANbus Kollmorgen™ | Avril 2011...

  • Page 21: Guide De Configuration

    AKD CANopen | 3  Installation et configuration 3.3 Guide de configuration Seul un personnel compétent disposant de connaissances approfondies concernant la technologie de contrôle et de transmission est autorisé à configurer le variateur. Veillez à ce qu'aucun mouvement inopportun du variateur ne puisse entraîner de dommages corporels ou matériels.

  • Page 22: Caractéristiques De Base De Canopen

    AKD CANopen | 4  Caractéristiques de base de CANopen 4 Caractéristiques de base de CANopen 4.1 Caractéristiques de base de CANopen 4.2 Vitesse de transmission et procédure 4.3 Réponse aux erreurs de communication BUSOFF 4.4 Paramètres importants pour la configuration...

  • Page 23: Caractéristiques De Base De Canopen

    AKD CANopen | 4  Caractéristiques de base de CANopen 4.1 Caractéristiques de base de CANopen Les fonctions de base du fonctionnement du profil de communication sont supposées connues et restent disponibles en tant que documents de référence. Lorsque vous travaillez avec le régulateur de position intégré...

  • Page 24: Réponse Aux Erreurs De Communication Busoff

    AKD CANopen | 4  Caractéristiques de base de CANopen 4.3 Réponse aux erreurs de communication BUSOFF L'erreur de communication BUSOFF est surveillée et signalée directement par le niveau 2 (contrôleur CAN). Ce message peut avoir plusieurs causes. En voici quelques exemples : Les télégrammes sont transmis, même si aucun autre nœud CAN n'est connecté.

  • Page 25: Profil De Communication Canopen

    AKD CANopen | 5  Profil de communication CANopen 5 Profil de communication CANopen 5.1 Description générale de CAN 5.2 Construction de l'identifiant d'objet de communication 5.3 Définition des types de données utilisés 5.4 Objets de communication Kollmorgen™ | Avril 2011...

  • Page 26: Description Générale De Can

    AKD CANopen | 5  Profil de communication CANopen 5.1 Description générale de CAN Ce chapitre décrit les services et objets de communication de base du profil de communication CANopen DS301, qui sont utilisés dans le variateur AKD. Les fonctions de base du fonctionnement du profil de communication sont supposées connues et restent disponibles en tant que documents de référence.

  • Page 27: Construction De L'identifiant D'objet De Communication

    AKD CANopen | 5  Profil de communication CANopen 5.2 Construction de l'identifiant d'objet de communication Le tableau suivant montre l'agencement de l'identifiant d'objet de communication (COB-ID). Le code de fonction définit l'interprétation et la priorité de l'objet en question. 10 9...

  • Page 28: Définition Des Types De Données Utilisés

    AKD CANopen | 5  Profil de communication CANopen 5.3 Définition des types de données utilisés Ce chapitre définit les types de données qui sont utilisés. Chacun de ces types peut être décrit par des séquences de bits. Ces séquences sont regroupées en octets. Le format « Little – Endian » (également appelé «...

  • Page 29: Entier Signé (Signed Integer)

    AKD CANopen | 5  Profil de communication CANopen 5.3.1.2 Entier signé (Signed Integer) Les données de base de type INTEGERn définissent à la fois des entiers positifs et négatifs. Leur valeur est comprise entre -2 -1 et 2 -1. La séquence de bits b = b à...

  • Page 30: Types De Données Étendus

    AKD CANopen | 5  Profil de communication CANopen 5.3.3 Types de données étendus Les types de données étendus sont dérivés des types de données de base et des types de données mixtes. Les types de données étendus qui sont pris en charge sont définis ci-après.

  • Page 31: Objets De Gestion De Réseau (Nmt)

    AKD CANopen | 5  Profil de communication CANopen 5.4.1 Objets de gestion de réseau (NMT) Le schéma ci-dessous décrit le télégramme NMT : Le variateur prend en charge les fonctions de gestion de réseau suivantes : cs = 129, réinitialisation du nœud : Entraîne un démarrage à...

  • Page 32: Objet D'urgence (Emcy)

    AKD CANopen | 5  Profil de communication CANopen 5.4.4 Objet d'urgence (EMCY) Un objet d'urgence EMCY est déclenché par un événement et généré par rapport à une situation de défaut/d'erreur interne. Il est transmis à chaque erreur. Étant donné que les codes d'erreur dépendent de l'équipement, ils sont décrits dans le chapitre "Messages d'urgence et codes d'erreur CANopen"...

  • Page 33: Objets De Données De Service (Sdo)

    AKD CANopen | 5  Profil de communication CANopen 5.4.5 Objets de données de service (SDO) Les SDO sont utilisés pour mettre en œuvre l'accès au dictionnaire d'objets. Les SDO sont nécessaires pour le paramétrage et la consultation des états. L'accès à un objet individuel se fait grâce à un multiplexeur, via l'index et le sous-index du dictionnaire d'objets.
  • Page 34 AKD CANopen | 5  Profil de communication CANopen Pour écrire des données, l'octet de contrôle doit être écrit de la manière suivante : Client Lancement du téléchargement de domaine Serveur Octet 1 requête indication => ccs = 1 => => => => => => =>=> => =>=> => =>=> => =>=> => =>=> => =>...

  • Page 35: Protocole De Lancement Du Téléchargement De Sdo

    AKD CANopen | 5  Profil de communication CANopen 5.4.5.2 Protocole de lancement du téléchargement de SDO Le protocole de lancement du téléchargement de SDO permet l'accès en écriture aux objets de maximum 4 octets de données utilisateur (transfert accéléré) ou de lancer un transfert segmenté (transfert normal).

  • Page 36: Objet De Données De Traitement (Pdo)

    AKD CANopen | 5  Profil de communication CANopen 5.4.6 Objet de données de traitement (PDO) Les objets de données de traitement (PDO) sont utilisés pour la communication de données en temps réel. Par exemple, ils peuvent servir à configurer des contrôleurs similaires à des variateurs analogiques. Au lieu des valeurs de consigne +/-10 V CC et de la rétroaction ROD, les valeurs de consigne de vitesse numériques et la...

  • Page 37: Modes De Transmission

    AKD CANopen | 5  Profil de communication CANopen 5.4.6.1 Modes de transmission On distingue les modes de transmission PDO suivants : Transmission synchrone Transmission asynchrone L'objet SYNC prédéfini est transmis périodiquement (horloge du bus) pour synchroniser les variateurs. Les PDO synchrones sont transmis dans une fenêtre de temps prédéfinie, immédiatement après l'objet SYNC.

  • Page 38: Nodeguard

    AKD CANopen | 5  Profil de communication CANopen 5.4.7 Nodeguard Le protocole de surveillance de nœuds est une surveillance fonctionnelle du variateur. Il requiert d'accéder au variateur à intervalles réguliers au moyen du maître CANopen. L'intervalle maximum autorisé entre deux télégrammes de surveillance de nœuds Nodeguard est le produit de l'intervalle de surveillance (objet 100Ch) et du facteur de durée de vie (objet 100Dh).

  • Page 39: Heartbeat

    AKD CANopen | 5  Profil de communication CANopen 5.4.8 Heartbeat Le protocole Heartbeat est un service de contrôle d'erreur (aucune trame à distance nécessaire). Un producteur Heartbeat transmet cycliquement un message Heartbeat. Un ou plusieurs consommateurs Heartbeat reçoivent le message. La relation entre le producteur et le consommateur est configurable via les objets 1016h/1017h. Le consommateur Heartbeat guette la réception du message Heartbeat durant la période qui lui est propre.

  • Page 40: Profil De Variateur Canopen

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6 Profil de variateur CANopen 6.1 Messages d'urgence et codes d'erreur CANopen 6.2 Définitions générales 6.3 Configuration PDO 6.4 Contrôle de l'appareil (dc) 6.5 Groupes de facteurs (DS402) 6.6 Mode de vitesse de profil (pv) (DS402) 6.7 Mode de couple du profil (tq) (DS402)

  • Page 41: Messages D'urgence Et Codes D'erreur Canopen

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.1 Messages d'urgence et codes d'erreur CANopen Les messages d'urgence sont générés par des erreurs internes de l'équipement. Ils ont un niveau de priorité élevé pour garantir un accès rapide au bus. Un message d'urgence contient un champ d'erreur avec des numéros d'erreur/de défaut prédéfinis (2 octets), un registre d'erreurs (1 octet), la catégorie de l'erreur (1 octet), ainsi que...
  • Page 42 AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen Code Code de défaut/ Description d'erreur d'avertissement 0x7305 Défaut du capteur incrémentiel 1 0x7380 Rétroaction 1, défaut analogique 0x7381 Rétroaction 1, défaut de communication EnDat 0x7382 Rétroaction 1, état Hall illégal 0x7383 Rétroaction 1, circuit de surveillance BiSS...
  • Page 43 AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen Code Code de défaut/ Description d'erreur d'avertissement 0xFF02 Dépassement de la limite de décalage de courant Iu 0xFF03 Dépassement de la limite de décalage de courant Iv 0xFF04 Point critique atteint par l'énergie stockée 0xFF05 Blocage de détection Iu...

  • Page 44: Définitions Générales

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.2 Définitions générales Ce chapitre décrit les objets ayant une validité générale (par exemple : objet 1000h Type d'appareil). La section suivante explique la configuration libre des objets de données de traitement (« mappage libre »).

  • Page 45: Objet 1001H : Registre D'erreurs (Ds301)

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.2.1.2 Objet 1001h : registre d'erreurs (DS301) Cet objet est un registre d'erreurs de l'appareil. Ce dernier peut mapper les erreurs internes dans cet octet. Il fait partie de l'objet EMERGENCY. Index...

  • Page 46: Objet 1002H : Registre D'état Du Fabricant (Ds301)

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.2.1.3 Objet 1002h : registre d'état du fabricant (DS301) Le registre d'état du fabricant contient des informations importantes sur le variateur. Index 1002h Registre d'état du fabricant Code de l'objet Type de données UNSIGNED32 Catégorie...

  • Page 47: Objet 1003H : Champ D'erreur Prédéfini (Ds301)

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.2.1.4 Objet 1003h : champ d'erreur prédéfini (DS301) L'objet 1003h fournit un historique des erreurs dont la taille maximale est de 10 entrées. Le sous-index 0 contient le nombre d'erreurs survenues depuis la dernière réinitialisation de l'historique des erreurs, qui se produit en redémarrant le variateur ou en inscrivant 0 dans le sous-index 0.

  • Page 48: Objet 1005H : Cob-Id Du Message Sync (Ds301)

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.2.1.5 Objet 1005h : COB-ID du message SYNC (DS301) Cet objet définit le COB-ID de l'objet de synchronisation (SYNC). Index 1005h COB-ID du message SYNC Code de l'objet Type de données UNSIGNED32 Catégorie...

  • Page 49: Objet 1008H : Nom De L'appareil Du Fabricant (Ds301)

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.2.1.7 Objet 1008h : nom de l'appareil du fabricant (DS301) Le nom de l'appareil comprend quatre caractères ASCII, sous forme de chaîne Yzzz, où Y correspond à l'alimentation secteur (L, M, H ou U, ex. : H pour haute tension) et zzz au courant de l'étage de puissance.

  • Page 50: Objet 100Ch : Intervalle De Surveillance (Ds301) Contrôle Des Réponses

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.2.1.10 Objet 100Ch : intervalle de surveillance (DS301) contrôle des réponses Le produit arithmétique des Objets 100Ch Intervalle de surveillance et 100Dh Facteur de durée de vie correspond au temps de contrôle des réponses. L'intervalle de surveillance est donné en millisecondes. Le contrôle des réponses est activé...

  • Page 51: Objet 1010H : Paramètres De Stockage (Ds301)

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.2.1.12 Objet 1010h : paramètres de stockage (DS301) Cet objet prend en charge l'enregistrement des paramètres vers une mémoire EEPROM flash. Seul le sous- index 1 pour l'enregistrement de tous les paramètres, qu'il est également possible d'enregistrer dans les fichiers de paramètres via l'interface graphique, est pris en charge.

  • Page 52: Objet 1014H : Cob-Id Du Message D'urgence (Ds301)

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.2.1.13 Objet 1014h : COB-ID du message d'urgence (DS301) Cet objet définit le COB-ID du message d'urgence. Index 1014h COB-ID du message d'urgence Code de l'objet Type de données UNSIGNED32 Catégorie Conditionnelle ; (obligatoire, si l'urgence est prise en charge) Accès...

  • Page 53: Objet 1017H : Durée De Heartbeat Du Producteur

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.2.1.15 Objet 1017h : durée de Heartbeat du producteur La durée de Heartbeat du producteur définit la durée du cycle du Heartbeat (en ms). Si elle est de 0, cela signifie que l'entrée n'est pas utilisée.
  • Page 54 AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen Sous-index Description Code du produit Catégorie En option Accès Mappage PDO Impossible Plage de valeurs Ex : M006 pour un variateur MV6 Valeur par défaut Le sous-index 3 comprend deux numéros de révision : le numéro de révision majeure dans le mot supérieur contenant la version du bus CAN ;...

  • Page 55: Objet 1026H : Invite Du Système D'exploitation

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.2.1.17 Objet 1026h : invite du système d'exploitation L'invite du système d'exploitation est utilisée pour établir un canal de communication ASCII vers le variateur. Index 1026h Invite du système d'exploitation Code de l'objet ARRAY Type de données...

  • Page 56: Objets Spécifiques Du Fabricant

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.2.2 Objets spécifiques du fabricant 6.2.2.1 Objet 2014-2017h : masque 1 à 4 pour PDO de transmission Afin de réduire la charge du bus avec des PDO qui dépendent des événements, il est possible d'utiliser le masquage pour désactiver la surveillance des bits individuels dans le PDO.

  • Page 57: Objet 2018H : Version Micrologicielle

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.2.2.2 Objet 2018h : version micrologicielle Cet objet donne toutes les informations en ce qui concerne la version micrologicielle. Exemple : la version micrologicielle M_01_00_01_005 afficherait les numéros 1, 0, 1, 5 dans les sous-index 1 à 4.

  • Page 58: Objet 2026H : Canal Ascii

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.2.2.3 Objet 2026h : canal ASCII Cet objet est utilisé pour établir un canal de communication ASCII vers le variateur grâce à des chaînes ASCII de 4 octets. Index 2026h Canal ASCII...

  • Page 59: Objet 20A0H : Position De Verrouillage 1, Front Montant

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.2.2.4 Objet 20A0h : position de verrouillage 1, front montant Cet objet donne la position ou l'heure (selon CAP0.MODE) à laquelle le premier front montant s'est produit au niveau d'un signal (configuration possible avec la commande CAP0.TRIGGER). Le verrouillage doit être activé à...

  • Page 60: Objet 20A3H : Position De Verrouillage 2, Front Descendant

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.2.2.7 Objet 20A3h : position de verrouillage 2, front descendant Cet objet donne la position ou l'heure (selon CAP0.MODE) à laquelle le premier front descendant s'est produit au niveau d'un signal (configuration possible avec la commande CAP0.TRIGGER). Le verrouillage doit être activé à...

  • Page 61: Objet 20A5H : Registre D'état De Verrouillage

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.2.2.9 Objet 20A5h : registre d'état de verrouillage Le registre d'état de verrouillage est utilisé pour rechercher les états des moteurs de capture 0 et 1. Index 20A5h Registre d'état de verrouillage Code de l'objet Type de données...

  • Page 62: Objet 20B8H : Réinitialisation Des Informations D'entrées Modifiées

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.2.2.11 Objet 20B8h : réinitialisation des informations d'entrées modifiées Cet objet est utilisé dans un PDO pour réinitialiser les informations de changement d'état des entrées numériques indiquées dans les bits 24 à 30 de l'objet 60FD. Les bits 0 à 6 permettent de réinitialiser les informations des entrées numériques 1 à...

  • Page 63: Objets Spécifiques De Profil

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.2.3 Objets spécifiques de profil 6.2.3.1 Objet 60FDh : entrées numériques (DS402) Cet index définit les entrées numériques simples pour les variateurs. Les bits 16 à 22 du fabricant sont utilisés pour réfléchir les entrées numériques 1 à 7. Les bits 24 à 30 du fabricant sont utilisés pour présenter le changement d'état des entrées numériques 1 à...

  • Page 64: Objet 6502H : Modes De Variateur Pris En Charge (Ds402)

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen Sous-index Description Sorties physiques Catégorie Obligatoire Accès Mappage PDO Possible Plage de valeurs UNSIGNED32 Valeur par défaut Sous-index Description Masque binaire Catégorie En option Accès Mappage PDO Possible Plage de valeurs UNSIGNED32 Valeur par défaut...

  • Page 65: Configuration Pdo

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.3 Configuration PDO Les objets de données de traitement (PDO) sont utilisés pour la communication de données de traitement. On distingue deux types de PDO : les PDO de réception (Rx-PDO) et les PDO de transmission (Tx-PDO).

  • Page 66: Pdo De Réception (Rx-Pdo)

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.3.1 PDO de réception (Rx-PDO) Il est possible de configurer quatre PDO de réception sur le variateur : - configuration de la communication (objets 1400 - 1403h) ; - configuration du contenu des PDO (mappage, objets 1600 - 1603h).

  • Page 67: Objets 1600 - 1603H : Paramètre De Mappage Rx-Pdo 1 À 4 (Ds301)

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen Sous-index Type de transmission Catégorie Obligatoire Accès Mappage PDO Impossible Plage de valeurs UNSIGNED8 Valeur par défaut Le sous-index 2 contient le type de transmission du PDO. Il existe deux moyens de le configurer : La valeur FFh ou 255 pour un PDO dépendant des événements, qui est directement interprété...

  • Page 68: Définition Rx-Pdo Par Défaut

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.3.1.3 Définition Rx-PDO par défaut Rx-PDO 1 : Sous-index Valeur Signification Une entrée de mappage PDO 60 40 00 10 Mot de contrôle Rx-PDO 2 : Sous-index Valeur Signification Deux entrées de mappage PDO 60 40 00 10 Mot de contrôle...

  • Page 69: Pdo De Transmission (Tx-Pdo)

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.3.2 PDO de transmission (Tx-PDO) Il est possible de configurer quatre PDO de transmission sur le variateur : - configuration de la communication (objets 1800 - 1803h) ; - configuration du contenu des PDO (mappage, objets 1A00 - 1A03h).
  • Page 70 AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen Sous-index Temps d'inhibition Catégorie En option Accès Mappage PDO Impossible Plage de valeurs UNSIGNED16 (n*1/10 ms) Valeur par défaut Sous-index Réservé Catégorie En option Accès Mappage PDO Impossible Plage de valeurs Valeur par défaut Sous-index Temporisation des événements...

  • Page 71: Objets 1A00 - 1A03H : Paramètre De Mappage Tx-Pdo 1 À 4 (Ds301)

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.3.2.2 Objets 1A00 - 1A03h : paramètre de mappage Tx-PDO 1 à 4 (DS301) Index 1A00h à 1A03h pour le Tx-PDO 1 à 4 Mappage du PDO de transmission Code de l'objet RECORD Type de données...

  • Page 72: Définition Tx-Pdo Par Défaut

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.3.2.3 Définition Tx-PDO par défaut Tx-PDO 1 : Sous-index Valeur Signification Une entrée de mappage PDO 60 41 00 10 Mot d'état Tx-PDO 2 : Sous-index Valeur Signification Deux entrées de mappage PDO 60 41 00 10 Mot d'état...

  • Page 73: Contrôle De L'appareil (Dc)

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.4 Contrôle de l'appareil (dc) Le contrôle du variateur AKD peut être utilisé pour effectuer toutes les fonctions de mouvement dans les modes correspondants. Le contrôle du variateur AKD est mis en œuvre par une machine d'état dépendante du mode. La machine d'état est contrôlée par le mot de contrôle (=>...

  • Page 74: États De La Machine D'état

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.4.1.1 États de la machine d'état État Description Not Ready for Switch On Le variateur AKD n'est pas prêt à être mis sous tension. L'état prêt à fonctionner (BTB/RTO) n'a pas été signalé par le contrôleur du programme.

  • Page 75: Transitions De La Machine D'état

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.4.1.2 Transitions de la machine d'état Les transitions d'état sont affectées par les événements internes (ex. : mise hors tension de la liaison CC) et les indicateurs dans le mot de contrôle (bits 0, 1, 2, 3 et 7).

  • Page 76: Description De L'objet

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.4.2 Description de l'objet 6.4.2.1 Objet 6040h : mot de contrôle (DS402) Les commandes de contrôle sont développées à partir de la combinaison logique des bits dans le mot de contrôle et des signaux externes (activation de l'étage de sortie, par exemple).

  • Page 77: Objet 6041H : Mot D'état (Ds402)

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen Bits dépendant du mode dans le mot de contrôle Le tableau suivant montre les bits dépendant du mode dans le mot de contrôle. Seuls les modes spécifiques au fabricant sont pris en charge actuellement. Les modes individuels sont définis par l'objet 6060h Modes de fonctionnement.
  • Page 78 AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen États de la machine d'état État Bit 6 Bit 5 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Switch on disabled Quick stop Fault Operation enabled Switched on Ready to switch on...

  • Page 79: Objet 6060H : Modes De Fonctionnement (Ds402)

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.4.2.3 Objet 6060h : modes de fonctionnement (DS402) Cet objet permet de définir le mode lisible par l'objet 6061h. Deux types de modes de fonctionnement sont utilisés : Modes de fonctionnement spécifiques au fabricant Modes de fonctionnement selon le profil DS402 du variateur CANopen Ces modes de fonctionnement sont définis dans le profil DS402 du variateur CANopen.

  • Page 80: Objet 6061H : Affichage Des Modes De Fonctionnement (Ds402)

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.4.2.4 Objet 6061h : affichage des modes de fonctionnement (DS402) Cet objet peut permettre de lire le mode défini par l'objet 6060h. Un mode de fonctionnement devient valide uniquement lorsqu'il peut être lu par l'objet 6061h (voir aussi l'objet 6060h).

  • Page 81: Objets Pour Le Calcul De La Vitesse

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.5.2 Objets pour le calcul de la vitesse 6.5.2.1 Objet 204Ch: pv scaling factor Cet objet doit indiquer le numérateur configuré et le dénominateur du pv scaling factor. Ce facteur sert à modifier la plage de résolution ou d'exécution de la valeur de consigne spécifiée.

  • Page 82: Objets Pour Le Calcul De La Position

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.5.3 Objets pour le calcul de la position 6.5.3.1 Objet 608Fh : résolution du codeur de position (DS402) La résolution du codeur de position définit le rapport d'incréments de codeur par tour moteur.

  • Page 83: Objet 6092H : Constante D'avance (Ds402)

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.5.3.2 Objet 6092h : constante d'avance (DS402) La constante d'avance définit le rapport d'avance en unités de position par tour d'arbre du variateur. Ceci comprend l'engrenage (si présent). Index 6092h Constante d'avance...

  • Page 84: Mode De Vitesse De Profil (Pv) (Ds402)

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.6 Mode de vitesse de profil (pv) (DS402) 6.6.1 Informations générales Le mode de vitesse de profil active le traitement des valeurs de consigne de vitesse et des accélérations associées. 6.6.1.1 Objets définis dans cette section...

  • Page 85: Objet 60Ffh : Vitesse Cible (Ds402)

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.6.2.2 Objet 60FFh : vitesse cible (DS402) La valeur de consigne de vitesse (vitesse cible) représente la valeur de consigne du générateur de rampe. Index 60FFh Vitesse cible, VL.CMDU Code de l'objet Type de données...

  • Page 86: Mode De Couple Du Profil (Tq) (Ds402)

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.7 Mode de couple du profil (tq) (DS402) 6.7.1 Informations générales Le mode de couple de profil active le traitement des valeurs de consigne de couple et du courant associé. 6.7.1.1 Objets définis dans cette section...

  • Page 87: Objet 6077H : Valeur Réelle Du Couple (Ds402)

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.7.2.3 Objet 6077h : valeur réelle du couple (DS402) La valeur réelle du couple correspond au couple instantané dans le moteur du variateur. Cette valeur est donnée avec une précision au millième (0,001 %) par rapport au couple nominal.

  • Page 88: Fonction De Contrôle De Position (Pc) (Ds402)

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.8 Fonction de contrôle de position (pc) (DS402) 6.8.1 Informations générales Cette section décrit les valeurs des positions réelles associées au régulateur de position du variateur. Elles sont utilisées pour le mode de position de profil.

  • Page 89: Objet 6064H : Valeur Réelle De La Position (Ds402)

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.8.2.2 Objet 6064h : valeur réelle de la position (DS402) La valeur réelle de la position de l'objet fournit la position réelle de l'objet. La résolution peut être altérée par les facteurs d'engrenage du régulateur de position (Objet 6092).

  • Page 90: Mode De Position Interpolé (Ip) (Ds402)

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.9 Mode de position interpolé (ip) (DS402) 6.9.1 Informations générales Le mode de position interpolé est mis en œuvre de façon simple et directe. Les valeurs de consigne de position simples doivent être transmises durant le temps d'interpolation et sont reprises dans chaque télégramme SYNC défini envoyé.

  • Page 91: Objet 60C1H : Enregistrement Des Données D'interpolation

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.9.2.2 Objet 60C1h : enregistrement des données d'interpolation Dans le variateur AKD, une seule valeur de consigne est prise en charge pour le mode de position interpolé. Pour le mode d'interpolation linéaire, chaque enregistrement des données d'interpolation peut simplement être considéré...

  • Page 92: Objet 60C2H : Temps D'interpolation

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.9.2.3 Objet 60C2h : temps d'interpolation Le temps d'interpolation est utilisé pour les modes de position synchronisés à boucle de verrouillage de phase index de temps d'interpolation (PLL). 10 secondes sont nécessaires pour obtenir l'unité (sous-index 1) de temps.

  • Page 93: Objet 60C4H : Configuration Des Données D'interpolation

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.9.2.4 Objet 60C4h : configuration des données d'interpolation Une seule valeur de consigne de position est prise en charge dans le variateur AKD. Par conséquent, seule la valeur 1 du sous-index 5 est possible. Tous les autres sous-index sont définis sur 0.
  • Page 94 AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen Sous-index Description Position de la mémoire tampon Catégorie Obligatoire Accès Mappage PDO Possible Plage de valeurs UNSIGNED16 Valeur par défaut Sous-index Description Taille de l'enregistrement de données Catégorie Obligatoire Accès Mappage PDO...

  • Page 95: Mode De Ralliement (Hm) (Ds402)

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.10 Mode de ralliement (hm) (DS402) 6.10.1 Informations générales Cette section décrit les différents paramètres requis pour définir un mode ralliement. 6.10.1.1 Objets définis dans cette section Index Objet Type Accès 607Ch VAR HOME.P : décalage de ralliement...
  • Page 96 AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen Description des méthodes de ralliement Le choix d'une méthode de ralliement en saisissant la valeur correspondante (objet 6098h) établit clairement : le signal de ralliement (arrêt positif, arrêt négatif, commutateur de référence) ;...

  • Page 97: Objet 6099H : Vitesses De Ralliement (Ds402)

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.10.2.3 Objet 6099h : vitesses de ralliement (DS402) Index 6099h Vitesses de ralliement Code de l'objet ARRAY Type de données UNSIGNED32 Sous-index Description Vitesse au cours de la recherche de l'interrupteur, HOME.V Mode Accès...

  • Page 98: Séquence De Mode De Ralliement

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.10.2.5 Séquence de mode de ralliement Le mouvement de ralliement démarre par la définition du bit 4 (front montant). Le bit 12 dans le mot d'état (" Objet 6041h : mot d'état (DS402)" (=> p. 77)) indique que le mouvement de ralliement est terminé avec succès. Le bit 13 indique qu'une erreur est survenue au cours du mouvement de ralliement.

  • Page 99: Mode De Position De Profil (Pp)

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.11 Mode de position de profil (pp) 6.11.1 Informations générales La structure générale de ce mode est présentée dans le schéma ci-dessous : La procédure spéciale d'établissement d'une liaison pour le mot de contrôle et le mot d'état est décrite dans la section "Description fonctionnelle"...

  • Page 100: Description De L'objet

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.11.2 Description de l'objet 6.11.2.1 Objet 607Ah : position cible (DS402) La position cible de l'objet définit la position cible du variateur. La position cible est interprétée en tant que distance relative ou position absolue, selon le bit 6 du mot de contrôle. Le type de mouvement relatif peut être précisé...

  • Page 101: Objet 6081H : Vitesse De Profil (Ds402)

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.11.2.3 Objet 6081h : vitesse de profil (DS402) La vitesse de profil est la vitesse finale atteinte après la phase d'accélération d'une tâche de mouvement. Index 6081h Vitesse de profil, MT.V Code de l'objet Type de données...

  • Page 102: Description Fonctionnelle

    AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen 6.11.2.6 Description fonctionnelle Deux manières différentes d'appliquer des positions cible à un variateur sont prises en charge par ce profil de l'appareil. Jeu de valeurs de consigne : Après avoir atteint la target_position, le variateur traite immédiatement la position cible suivante, ce qui entraîne un mouvement où...
  • Page 103 AKD CANopen | 6  Profil de variateur CANopen Dans l'illustration ci-dessous, ce mécanisme a pour résultat une vitesse de zéro après une décélération pour atteindre la target_position X1 à l'instant t1. Après avoir signalé à l'hôte que la valeur de consigne a été atteinte comme décrit ci-dessus, la target_position suivante est traitée à...

  • Page 104: Annexe

    AKD CANopen | 7  Annexe 7 Annexe 7.1 Dictionnaire d'objets Le tableau suivant décrit tous les objets accessibles via un SDO ou un PDO (e.p. = en préparation). Abréviations : = UNSIGNED = Lecture seule = INTEGER = Lecture/écriture VisStr = Chaîne visible = Écriture seule...
  • Page 105 AKD CANopen | 7  Annexe Index Sous- Type de Échelle Accès Mapp. Description Objet ASCII index données flottante 1016h Nombre d'entrées — 1016h Durée Heartbeat du — consommateur 1017h Durée Heartbeat du producteur — 1018h RECORD Objet d'identité — 1018h Nombre d'entrées...
  • Page 106 AKD CANopen | 7  Annexe Index Sous- Type de Échelle Accès Mapp. Description Objet ASCII index données flottante 1603h 1 à 8 Mappage pour l'énième objet — d'application 1800h RECORD Paramètre de communication Tx- — PDO1 1800h Nombre d'entrées —...
  • Page 107 AKD CANopen | 7  Annexe Index Sous- Type de Échelle Accès Mapp. Description Objet ASCII index données flottante 1A02h 1 à 8 Mappage pour l'énième objet — d'application 1A03h RECORD Paramétrage de mappage Tx- — PDO4 1A03h Nombre d'entrées —...

  • Page 108: Sdo Spécifiques Du Fabricant

    AKD CANopen | 7  Annexe 7.1.3 SDO spécifiques du fabricant Index Sous- Type de Échelle Accès Mapp. Description Objet ASCII index données flottante 2014h ARRAY Masquage du canal Tx- — PDO 1 2014h Masquage (octets 0 à 3) — 2014h Masquage (octets 4 à...
  • Page 109 AKD CANopen | 7  Annexe Index Sous- Type de Échelle Accès Mapp. Description Objet ASCII index données flottante 3405h ARRAY VL.ARTYPE — 3405h Nombre d'entrées — 3405h Méthode de calcul pour le VL.ARTYPE1 filtre biquadratique 1 3405h Méthode de calcul pour le VL.ARTYPE2...
  • Page 110 AKD CANopen | 7  Annexe Index Sous- Type de Échelle Accès Mapp. Description Objet ASCII index données flottante 3406h 1000:1 Q zéro du filtre anti- VL.ARZQ3 résonance 3 3406h 1000:1 Q zéro du filtre anti- VL.ARZQ4 résonance 4 3407h STRUCT Filtre de vitesse —...
  • Page 111 AKD CANopen | 7  Annexe Index Sous- Type de Échelle Accès Mapp. Description Objet ASCII index données flottante 3440h Définition de la valeur de CS.DEC décélération pour un arrêt contrôlé 3440h Définition du seuil de CS.VTHRESH vitesse pour un arrêt contrôlé...
  • Page 112 AKD CANopen | 7  Annexe Index Sous- Type de Échelle Accès Mapp. Description Objet ASCII index données flottante 3460h Spécification de la source CAP1.TRIGGER de déclenchement de la capture de position 3460h Sélection de la valeur CAP0.MODE capturée 3460h Sélection de la valeur CAP1.MODE...
  • Page 113 AKD CANopen | 7  Annexe Index Sous- Type de Échelle Accès Mapp. Description Objet ASCII index données flottante 3483h INT32 Définition du niveau PL.ERRWTHRESH d'avertissement de l'erreur de position 3490h INT32 Décalage de rétroaction de FB1.OFFSET position 3491h Emplacement d'impulsion DRV.EMUEMTURN...
  • Page 114 AKD CANopen | 7  Annexe Index Sous- Type de Échelle Accès Mapp. Description Objet ASCII index données flottante 34A0h INT32 Point de déclenchement de PLS.P6 l'interrupteur de fin de course 6 34A0h INT32 Point de déclenchement de PLS.P7 l'interrupteur de fin de...
  • Page 115 AKD CANopen | 7  Annexe Index Sous- Type de Échelle Accès Mapp. Description Objet ASCII index données flottante 34A2h Temps de l'interrupteur de PLS.T7 fin de course 7 34A2h Temps de l'interrupteur de PLS.T8 fin de course 8 34A3h ARRAY Configuration PLS —...
  • Page 116 AKD CANopen | 7  Annexe Index Sous- Type de Échelle Accès Mapp. Description Objet ASCII index données flottante 3548h 1000:1 Boucle de contrôle de VL.KP vitesse : gain proportionnel 354Bh INT32 1000:1 Définition de la valeur du VL.KVFF gain de réaction de la...
  • Page 117 AKD CANopen | 7  Annexe Index Sous- Type de Échelle Accès Mapp. Description Objet ASCII index données flottante 35A4h INT32 1000:1 Courant maximal du IL.MIFOLD moteur 35ABh 1000:1 Définition de l'inertie du MOTOR.INERTIA moteur 35AFh Définition du mode de la MT.CNTL...
  • Page 118 AKD CANopen | 7  Annexe Index Sous- Type de Échelle Accès Mapp. Description Objet ASCII index données flottante 3656h Position de rétroaction FB1.ORIGIN initiale 3659h INT32 Type de valeur de UNIT.ACCROTARY consigne d'accélération pour le système 365Bh INT32 Prédéfinition d'une tâche MT.NUM...

  • Page 119: Sdo Spécifiques Au Profil

    AKD CANopen | 7  Annexe 7.1.4 SDO spécifiques au profil Index Sous- Type de Échelle Accès Mapp. Description Objet ASCII index données flottante 6040h Mot de contrôle — 6041h Mot d'état — 6060h INT8 Modes de fonctionnement — 6061h INT8 Affichage des modes de —...
  • Page 120 AKD CANopen | 7  Annexe Index Sous- Type de Échelle Accès Mapp. Description Objet ASCII index données flottante 6098h INT8 Type de ralliement HOME.MODEHOME.DIR 6098h 6099h ARRAY Vitesse de ralliement — 6099h Nombre d'entrées — 6099h Vitesse au cours de la HOME.V...
  • Page 121 AKD CANopen | 7  Annexe Index Sous- Type de Échelle Accès Mapp. Description Objet ASCII index données flottante 6502h Modes de variateur pris en — charge Kollmorgen™ | Avril 2011...

  • Page 122: Tests De Base De La Connexion Aux Commandes Du Variateur Akd

    AKD CANopen | 7  Annexe 7.2 Exemples 7.2.1 Exemples, configuration Tous les exemples s'appliquent au variateur AKD. Toutes les valeurs sont hexadécimales. 7.2.1.1 Tests de base de la connexion aux commandes du variateur AKD Lorsque le variateur AKD est mis sous tension, un message de démarrage est transmis à l'aide du bus. Le télégramme continue à...

  • Page 123: Exemple : Fonctionnement De La Machine D'état

    AKD CANopen | 7  Annexe 7.2.1.2 Exemple : fonctionnement de la machine d'état La machine d'état doit être utilisée séquentiellement pendant la période de démarrage. Il n'est pas possible de quitter un état (sauf l'état de mise sous tension). Si le variateur AKD est allumé et que le message de démarrage est détecté, la communication via les SDO peut être lancée.

  • Page 124: Exemple : Mode Pas À Pas Via Sdo

    AKD CANopen | 7  Annexe 7.2.1.3 Exemple : mode pas à pas via SDO Le moteur doit fonctionner à une vitesse constante. COB-ID Octet de Index Sous- Données Commentaire contrôle Octet poids faible Octet poids fort index 00h 03 00 00 00 Mode de fonctionnement «...

  • Page 125: Exemple : Mode Pas À Pas Via Un Pdo

    AKD CANopen | 7  Annexe 7.2.1.5 Exemple : mode pas à pas via un PDO Il est utile de désactiver les PDO inutilisés. Avec le mode de fonctionnement « Vitesse numérique », une valeur de consigne de vitesse numérique est transmise via un Rx-PDO. La position réelle et la vitesse réelle sont lues via un Tx-PDO déclenché...
  • Page 126 AKD CANopen | 7  Annexe COB-ID Octet Index Sous- Données Commentaire contrôle Octet Octet index poids poids fort faible 00 00 00 00 Télégramme de réponse 07 00 00 00 Mise sous tension 00 00 00 00 Télégramme de réponse 0F 00 00 00 Fonctionnement activé...
  • Page 127 AKD CANopen | 7  Annexe 7.2.1.6 Exemple : mode couple via un PDO Il est utile de désactiver les PDO inutilisés. Le premier Tx-PDO transmet la valeur réelle actuelle avec chaque télégramme SYNC. COB-ID Octet de Index Sous- Données Commentaire contrôle...

  • Page 128: Exemple : Ralliement Via Un Sdo

    AKD CANopen | 7  Annexe COB-ID Octet de Index Sous- Données Commentaire contrôle Octet Octet index poids poids fort faible 12 02 Valeur de consigne = 530 mA Envoi SYNC 19 02 Valeur réelle = 537 mA 0F 01 00 00 Arrêt intermédiaire 00 00 00 00 Télégramme de réponse...
  • Page 129 AKD CANopen | 7  Annexe Type de ralliement (6098h) COB-ID Octet de Index Sous- Données Commentaire contrôle Octet Octet index poids poids fort faible 06 00 00 00 Mode de fonctionnement = Ralliement 00 00 00 00 Télégramme de réponse 00 00 00 00 Lecture de l'état du profil, réponse : 0250h...

  • Page 130: Exemple : Utilisation Du Mode De Position De Profil

    AKD CANopen | 7  Annexe 7.2.1.8 Exemple : utilisation du mode de position de profil Cet exemple illustre l'utilisation du mode de position de profil. Dans ce cadre, les PDO sont définis comme suit : Premier Rx-PDO : aucun mappage spécial n'est nécessaire car le mot de contrôle Rx-PDO1 est utilisé dans le mappage par défaut.
  • Page 131 AKD CANopen | 7  Annexe Le deuxième Tx-PDO doit être envoyé avec chaque SYNC par le servo-amplificateur. COB-ID Octet de Index Sous- Données Commentaire contrôle Octet Octet index poids poids fort faible 01 00 00 00 Tx-PDO2 avec chaque SYNC 00 00 00 00 Télégramme de réponse...
  • Page 132 AKD CANopen | 7  Annexe Le ralliement peut à présent être défini et lancé. COB-ID Octet de Index Sous- Données Commentaire contrôle Octet Octet index poids poids fort faible 06 00 00 00 Mode de fonctionnement = ralliement 00 00 00 00 Télégramme de réponse 0C 00 00 00 Type de ralliement 12, direction négative...
  • Page 133 AKD CANopen | 7  Annexe Valeur de consigne COB-ID Données Commentaire 20 4E 00 00 Pos 8CA0 = 36 000 µm ; V = 20 000 µm/s Envoi d'un SYNC BB F8 FF FF Télégramme de réponse Définition du mot de contrôle avec une nouvelle valeur de consigne par bit (bit 4) COB-ID Données...

  • Page 134: Test Pour Télégrammes Sync

    AKD CANopen | 7  Annexe 7.2.1.10 Test pour télégrammes SYNC Configuration Affectez une position cible et une vitesse de profil à un PDO (2e PDO de réception). Affectez la position réelle à un PDO (1er PDO de transmission), avec une génération tous les deux télégrammes SYNC.

  • Page 135: Exemple : Trajectoire Externe Avec Mode De Position Interpolé

    AKD CANopen | 7  Annexe Objet d'urgence Si, par exemple, le connecteur du résolveur est déconnecté, une grave erreur sera causée dans le contrôleur. Cela entraîne un télégramme d'urgence. COB-ID Erreur d'urgence Registre d'erreurs Faible Haute 00 00 00 00 Température du moteur, température, spécifique au...
  • Page 136 AKD CANopen | 7  Annexe Action Mappage Rx-PDO2 pour les deux axes : Axe 1 : COB-ID Octet de Index Sous- Données Commentaire contrôle Octet poids faible Octet poids fort index 00h 00 00 00 00 Rx-PDO2 : suppression du...
  • Page 137 AKD CANopen | 7  Annexe Configuration du mappage pour l'axe 1 : COB-ID Octet de Index Sous- Données Commentaire contrôle Octet poids faible Octet poids fort index 00h 00 00 00 00 Tx-PDO2 : suppression du mappage 00h 00 00 00 00 01h 20 00 63 60 Tx-PDO2, entrée 1 :...
  • Page 138 AKD CANopen | 7  Annexe Pour réaliser les mouvements de trajectoire, les deux variateurs doivent fonctionner dans le mode approprié défini dans l'index 6060h : COB-ID Octet de Index Sous- Données Commentaire contrôle Octet poids faible Octet poids fort index 00h 07 00 00 00 Définition du mode IP pour l'axe 1...
  • Page 139 AKD CANopen | 7  Annexe La configuration ci-dessus entraîne une séquence cyclique, comme le montre l'illustration : Rx-PDO2 peut à présent être utilisé pour fournir les données de trajectoire aux deux axes. Exemple : COB-ID Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Dans cet exemple, le premier axe reçoit une valeur de trajectoire par incrément de 500 (octets 0 à...
  • Page 140 AKD CANopen | 7  Annexe Télégramme SYNC COB-ID Les deux axes renvoient ensuite leurs positions incrémentielles et le contenu de leurs registres d'état à la réception de l'objet SYNC avec le COB-ID pour le deuxième Tx-PDO. COB-ID Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Commentaire position + registre d'état...
  • Page 141 AKD CANopen | 8  Index 607Ch 8 Index 607Dh 6081h 6083h 6084h 608Fh 1000h 6092h 1001h 6098h 1002h 6099h 1003h 609Ah 1005h 60C0h 1006h 60C1h 1008h 60C2h 1009h 60C4h 100Ah 60F4h 100Ch 60FDh 100Dh 60FEh 1010h 60FFh 1014h 6502h 1016h...
  • Page 142 AKD CANopen | 8  Index Groupe cible Utilisation interdite Groupes de facteurs Utilisation recommandée Heartbeat Machine d'état Messages d'urgence Mode de couple du profil Mode de fonctionnement Mode de position de profil Mode de position interpolé Mode de ralliement Mode de vitesse de profil Modes de déclenchement...
  • Page 143 AKD CANopen | Cette page a été laissée sciemment vierge Kollmorgen™ | Avril 2011...

  • Page 144: Vente Et Service

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