Kollmorgen AKD CANopen Traduction Du Manuel D'origine page 137

Configuration du mappage pour l'axe 1 :
COB-ID Octet de
contrôle Octet poids faible Octet poids fort index
601 2F 01
581 60 01
601 23 01
581 60 01
601 23 01
581 60 01
601 2F 01
581 60 01
La même procédure doit être réalisée pour l'axe 2.
On part ici du principe que les deux variateurs acceptent les nouvelles valeurs de trajectoire avec chaque
commande SYNC et retournent leurs valeurs d'état du fabricant et de position incrémentielle. Les paramètres de
communication doivent être définis en conséquence.
Axe 1 :
COB-ID Octet de
contrôle Octet poids faible Octet poids fort index
601 2F 01
581 60 01
602 2F 01
582 60 01
601 2F 01
581 60 01
602 2F 01
582 60 01
Les autres Tx-PDO 3 et 4 doivent être mis hors tension pour réduire la charge du bus :
COB-ID Octet de
contrôle Octet poids faible Octet poids fort index
601 23
581 60
601 23
581 60
La même procédure doit être réalisée pour l'axe 2.
Index Sous- Données Commentaire
1A
1A
1A
1A
1A
1A
1A
1A
Index Sous- Données Commentaire
14
14
14
14
18
18
18
18
Index
02 18
02 18
03 18
03 18
00h 00 00 00 00 Tx-PDO2 : suppression du mappage
00h 00 00 00 00
01h 20 00 63 60 Tx-PDO2, entrée 1 :
position réelle par incréments
01h 00 00 00 00
02h 20 00 02 10 Tx-PDO2, entrée 2 :
entrée factice 4 octets
02h 00 00 00 00
00h 02 00 00 00 Tx-PDO2, saisie du nombre
d'objets mappés
00h 00 00 00 00
02h 01 00 00 00 Rx-PDO2 axe 1, réaction à chaque
SYNC
02h 00 00 00 00
02h 01 00 00 00 Rx-PDO2 axe 2, réaction à chaque
SYNC
02h 00 00 00 00
02h 01 00 00 00 Tx-PDO2 axe 1, réaction à chaque
SYNC
02h 00 00 00 00
02h 01 00 00 00 Tx-PDO2 axe 2, réaction à chaque
SYNC
02h 00 00 00 00
Sous- Données Commentaire
01h 81 03 00 80 Mise hors tension de Tx-PDO3
01h 00 00 00 00
01h 81 04 00 80 Mise hors tension de Tx-PDO4
01h 00 00 00 00
AKD CANopen | 7 Annexe
Kollmorgen™ | Avril 2011 137