Al Status Code (Adresse 0X0134:0X0135); Phases De Communication Ethercat - Kollmorgen AKD EtherCAT Mode D'emploi

AKD EtherCAT | 4 Profil EtherCAT

4.3.3 AL Status Code (adresse 0x0134:0x0135)

Paramètre
Status
Status
Code
0x0000
0x0011
0x0017
Aucun autre code n'est pris en charge.

4.3.4 Phases de communication EtherCat

Transitions de communication indivuelles
AL Control
Transition (bits 3 à 0) Description
(IB) 0x03
(BI) -
(IP) 0x02
(PI) 0x01
(PS) 0x04
(SP) 0x02
(SI) 0x01
(SO) 0x08
(OS) 0x04
(OP) 0x02
(OI) 0x01
32 Kollmorgen™ | Octobre 2011
Adresse Bit ZA var.
0x134 7 à 0
0x135 7 à 0
Description
Aucune erreur
Changement d'état requis non
valide
Configuration de SyncManager non
valide
INIT :
Initialisation, aucune communication. L'émulation EEPROM
sera activée.
PRE-OP :
Mailbox active, paramétrage des esclaves et paramètres de
démarrage
SAVE-OP :
Les valeurs réelles cycliques sont transférées et le variateur
essaie de se synchroniser.
OPERATIONAL :
Les valeurs de consigne cycliques sont traîtées, le paramètre
torque enable peut être activé et le variateur doit être
synchronisé.
-
-
Le variateur AKD lit la configuration de SyncManager 0 & 1 et vérifie la valeur de
l'adresse de départ ainsi que la longueur. Le variateur AKD se prépare à gérer les
événements SyncManager 0.
-
Le variateur AKD lit la configuration de SyncManager 2 & 3 et vérifie la valeur de
l'adresse de départ ainsi que la longueur.
-
-
L'interruption matérielle de SyncManager 2 sera autorisée par le variateur.
Désactivation de l'interruption matérielle de SyncManager 2
Désactivation de l'interruption matérielle de SyncManager 2
Désactivation de l'interruption matérielle de SyncManager 2
ZA ECAT Description
WO RO Voir tableau ci-après.
WO RO Voir tableau ci-après.
État actuel
(changement d'état) État résultant
Tous
I -> S, I -> O, P -> O,
O -> B, S -> B, P -> B
I -> P, P -> S
État actuel
État actuel + E
État actuel + E