Kollmorgen AKD EtherCAT Mode D'emploi page 37

4.6 Mappages flexibles PDO
Outre le mappage fixe de PDO, il est également possible de procéder à un mappage d'objets en temps réel, dit
flexible. La configuration est similaire à la séquence décrite pour les mappages fixes :
1.
La sélection du mappage est effacée (0 écrit dans les objets 0x1C12 sous-index 0 et 1C13 sous-index 0)
2.
Étant donné que la mise en œuvre de l'AKD repose sur CANopen, les données en temps réel peuvent
être créées à partir de 4 PDO de 8 octets, dans les deux directions. Ces PDO sont conçus de la même
façon que dans un variateur CAN avec les objets 0x1600 - 0x1603 et 0x1A00 - 0x1A03. Les PDO
inutilisés doivent être effacés avec l'écriture 0 dans le sous-index 0.
3. L'accès SDO en écriture à l'objet 0x1C12 sous-index 1 à 4 avec les PDO (0x1600 à 0x1603) qui doivent
être utilisés dans la direction de réception de l'AKD (valeurs de consigne).
4. L'accès SDO en écriture à l'objet 0x1C13 sous-index 1 à 4 avec les PDO (0x1A00 à 0x1A03) qui doivent
être utilisés dans la direction de transmission de l'AKD (valeurs réelles).
5.
L'accès SDO en écriture aux objets 0x1C12 sous-index 0 et 0x1C13 sous-index 0 avec le nombre de
PDO mappés dans cette direction.
Reportez-vous à l'exemple du chapitre "Mappages flexibles PDO" (=> p. 37) .
Les données utilisées cycliquement sont indiquées dans la fenêtre d'affectation des PDO pour les entrées et
sorties des Sync Managers. Les PDO 0x1701 et 0x1B01 sont définis par défaut (pour afficher le contenu
correspondant, il suffit de les sélectionner dans la liste de PDO).
AKD EtherCAT | 4 Profil EtherCAT
Kollmorgen™ | Octobre 2011 37