Kollmorgen AKD EtherCAT Mode D'emploi page 36

AKD EtherCAT | 4 Profil EtherCAT
4.5 Mappages fixes PDO
Il est possible de sélectionner plusieurs mappages prêts à l'emploi pour l'échange de données cycliques via les
SDO 0x1C12 et 0x1C13. En utilisant l'objet 0x1C12, sous-index 1 (affectation SyncManager 2), un mappage fixe
pour les valeurs de commandes cycliques peut être défini avec les valeurs 0x1701, 0x1702, 0x1703, 0x1720
jusqu'à 0x1724. En utilisant l'objet 0x1C13, sous-index 1 (affectation SyncManager 3), un mappage fixe pour les
valeurs réelles cycliques peut être défini avec les valeurs 0x1B01, 0x1B20 jusqu'à 0x1B24.
Laséquencesuivantedécritlamanièredesélectionnerle"mappage"delavaleurdecommandefixe0x1701vialesSDO:
1. accès SDO en écriture à l'objet 0x1C12, sous-index 0, données : 0x00 ;
2. accès SDO en écriture à l'objet 0x1C12, sous-index 1, données : 0x1701 ;
3. accès SDO en écriture à l'objet 0x1C12, sous-index 0, données : 0x01.
Les mappages fixes suivants sont pris en charge :
Interface de position :
0x1701 Valeur de la commande de position (4 octets), mot de contrôle (2 octets), total (6 octets)
0x1720 Mot de contrôle (2 octets), valeur de la commande de position interpolée (4 octets),
mot de contrôle de verrouillage (2 octets), réaction du couple (2 octets), sorties numériques (2 octets)
0x1721 Valeur de la commande de position interpolée (4 octets), mot de contrôle (2 octets),
réaction du couple (2 octets)
0x1722 Mot de contrôle (2 octets), valeur de la commande de position interpolée (4 octets),
mot de contrôle de verrouillage (2 octets), réaction du couple (2 octets), sorties numériques (2 octets),
couple max. (2 bytes)
0x1723 Mot de contrôle (2 octets), valeur de la commande de position interpolée (4 octets),
mot de contrôle de verrouillage (2 octets), réaction du couple (2 octets), sorties numériques (2 octets),
remise d'information d'entrée changée (2 octets)
0x1724 Position de cible pour le mode synchrone cyclique de position (4 octets), mot de contrôle (2 octets),
réaction du couple (2 octets)
0x1B01 Valeur réelle de la position (4 octets), mot d'état (2 octets), total (6 octets)
0x1B20 Valeur réelle interne de la position (4 octets), valeur de position de deuxième appareil de rétroaction de
position (4 octets), valeur réelle de la vitesse (4 octets), entrées numériques (4 octets), erreur de
position (4 octets), position de verrouillage positive (4 octest), mot d'état (2 octets), valeur réelle de
couple (2 octets), état de verrouillage (2 octets), valeur d'entré analogique (2 octets)
0x1B21 Valeur réelle interne de la position (4 octets), mot d'état (2 octets)
0x1B22 Valeur réelle interne de la position (4 octets),valeur de position de deuxième appareil de rétroaction de
position (4 octets), valeur réelle de la vitesse (4 octets), entrées numériques (4 octets), erreur de
position (4 octets), position de verrouillage negative (4 octets), mot d'état (2 octets), valeur réelle de
couple (2 octets), état de verrouillage (2 octets), valeur d'entré analogique (2 octets)
0x1B23 Valeur réelle interne de la position (4 octets), valeur de position de deuxième appareil de rétroaction de
position (4 octets), valeur réelle de la vitesse (4 octets), entrées numériques (4 octets), erreur de
position (4 octets), position de verrouillage positive / negative (4 octets), mot d'état (2 octets), valeur
réelle de couple (2 octets), état de verrouillage (2 octets), valeur d'entré analogique (2 octets)
0x1B24 Valeur réelle de la position (4 octets), mot d'état (2 octets)
Interface de vitesse :
0x1702 Valeur de la commande de vitesse (4 octets), mot de contrôle (2 octets), total (6 octets)
0x1B02 Valeur réelle de la position (4 octets), mot d'état (2 octets), total (6 octets)
Interface de couple :
0x1703 Valeur de la commande de couple (2 octets), mot de contrôle (2 octets)
36 Kollmorgen™ | Octobre 2011