Accélération De Phase; Al Control (Adresse 0X0120:0X0121); Al Status (Adresse 0X0130:0X0131) - Kollmorgen AKD EtherCAT Mode D'emploi

4.3 Accélération de phase
Les registres AL Control, AL Status et AL Status Code prennent en charge l'accélération de phase de
communication (désigné également par le changement d'état EtherCAT) pour l'affichage de l'état actuel ainsi
que tous les messages d'erreur. Le variateur répond à chaque requête de transition de l'interface EtherCAT
effectuée par le registre AL Control via les registres AL Status et AL Status Code. Tous les messages d'erreur
sont affichés dans le registre AL Status Code.
Un changement d'état dans le registre AL Control est interrogé dans le variateur AKD, ce qui signifie qu'un AL
Control Event n'entraîne pas d'interruption matérielle dans le variateur.

4.3.1 AL Control (adresse 0x0120:0x0121)

Paramètre
Status
0x02: PreOperational Request
0x03: Bootstrap Mode Request
0x04: Safe Operational Request
0x08: Operational Request
Acknowledgement
Reserved
Applic. specific

4.3.2 AL Status (adresse 0x0130:0x0131)

Paramètre
Status
0x02: PreOperational
0x03: Bootstrap Mode
0x04: Safe Operational
0x08: Operational
Status change
Reserved
Applic. specific
ZA ZA
Adresse Bit var. ECAT Description
0x120 3 à 0 RO WO 0x01 : requête d'initialisation
0x120 4 RO WO 0x00 : aucun acquittement de défaut
0x120 7 à 5 RO WO -
0x120 15 à 8 RO WO -
ZA ZA
Adresse Bit var. ECAT Description
0x130 3 à 0 WO RO 0x01 : initialisation
0x130 4 WO RO 0x00 : acquittement
0x130 7 à 5 WO RO -
0x130 15 à 8 WO RO -
AKD EtherCAT | 4 Profil EtherCAT
0x01 : acquittement de défaut (côté positif)
0x01 : erreur (ex. : transition interdite)
Kollmorgen™ | Octobre 2011 31