Kollmorgen AKD EtherCAT Mode D'emploi page 47

4.13.1 Sortie Mailbox
Une interruption via l'interface EtherCAT avec un événement SyncManager 0 déclenche un processus de sortie
Mailbox. La valeur 1 dans le bit d'événement d'émission de télégrammes signale au variateur que l'interface
EtherCAT souhaite envoyer un message Mailbox et que les données requises sont déjà stockées dans la
mémoire tampon des télégrammes envoyés. Les données sur 16 octets sont lues par le variateur avec le
procesus de requête d'interruption. Ces octets sont définis comme suit :
Adresse 0x1800
0 1 2
Données spécifiques CAN over EtherCAT
Octet 0 Longueur de données (octet de poids faible)
Octet 1 Longueur de données (octet de poids fort)
Octet 2 Adresse (octet de poids faible)
Octet 3 Adresse (octet de poids fort)
Octet 4 Bits 0 à 5 : canal
Bits 6 à 7 : priorité
Octet 5 Bit 0 à 3 : type
Bit 4 à 7 : réservés
Octet 6 Numéro de PDO (avec PDO de transmission uniquement, bit 0 = bit de poids faible du numéro de
PDO, voir l'octet 7 pour le bit de poids fort)
Octet 7 Bit 0 : bit de poids fort du numéro de PDO, voir octet 6
Bit 1 à 3 : réservés
Bit 4 à 7 : type spécifique à CoE 0 : réservé
Octet 8 Octet de contrôle dans le télégramme CAN :
Accès en écriture :
Accès en lecture :
Octet 9 Octet de poids faible du numéro d'objet CAN (index)
Octet 10 Octet de poids fort du numéro d'objet CAN (index)
Octet 11 Sous-index selon la spécification CANopen pour le variateur
Octet 12 Données avec un accès en écriture (octet de poids faible)
Octet 13 Données avec un accès en écriture
Octet 14 Données avec un accès en écriture
Octet 15 Données avec un accès en écriture (octet de poids fort)
Le variateur répond à chaque télégramme par une réponse dans la mémoire tampon d'entrée Mailbox.
3 4 5
(en-tête CoE)
1 = réservé : ADS over EtherCAT
2 = réservé : Ethernet over EtherCAT
3 = CAN over EtherCAT
1 : message d'urgence
2 : requête SDO
3 : réponse SDO
4 : Tx-PDO
5 : Rx-PDO
6 : requête de transmission à distance d'un Tx-PDO
7 : requête de transmission à distance d'un Rx-PDO
8 à 15 : réservés
0x23 = 4 octets, 0x27 = 3 octets, 0x2B = 2 octets, 0x2F = 1 octet
0x40
AKD EtherCAT | 4 Profil EtherCAT
6 7 8 9 10
Données spécifiques CAN
(SDO CAN standard)
Kollmorgen™ | Octobre 2011
Adresse 0x180F
11 12 13 14 15
47