Valeurs Réelles Et Valeurs De Consigne Cycliques Prises En Charge; Modes De Fonctionnement Pris En Charge - Kollmorgen AKD EtherCAT Mode D'emploi

AKD EtherCAT | 4 Profil EtherCAT
4.7 Valeurs réelles et valeurs de consigne cycliques prises en charge
Valeurs de consignes cycliques prises en charge
Nom
Valeur de la commande de
position
Valeur de la commande de
vitesse
Mot de contrôle CANopen
Mot de contrôle de verrouillage 0x20a4, sous-index 0
Réaction du couple
Sorties numériques
Valeurs réelles cycliques prises en charge
Nom
Valeur réelle interne de la position
Valeur réelle de la vitesse
Mot d'état CANopen
Deuxième rétroaction de position
Entrées numériques
Valeur réelle de l'erreur de poursuite
Position de verrouillage, front montant 20a0, sous-index 0
Valeur réelle du couple
État de verrouillage
Valeur de l'entrée analogique

4.8 Modes de fonctionnement pris en charge

Mode de fonctionnement
CANopen
Profile Velocity
Interpolated Position
Homing Mode
42 Kollmorgen™ | Octobre 2011
Numéro d'objet CANopen Type de données Description
0x60C1, sous-index 1
0x60FF, sous-index 0
0x6040, sous-index 0
0x60B2, sous-index 0
0x60FE, sous-index 1
Numéro d'objet CANopen Type de
0x6063, sous-index 0
0x606c, sous-index 0
0x6041, sous-index 0
2050, sous-index 0
60FD, sous-index 0
60F4, sous-index 0
6077, sous-index 0
20A5, sous-index 0
3470, sous-index 0
Mode de fonctionnement
AKD
DRV.OPMODE 2
DRC.CMDSOURCE 1
DRV.OPMODE 2
DRV.CMDSOURCE 1
DRV.OPMODE 2
DRV.CMDSOURCE 0
INT32 Enregistrement des données
d'interpolation dans le mode ip
INT32
UINT16 Mot de contrôle CANopen
UINT16
INT16
UINT32
données
INT32
INT32
UINT16
INT32
UINT32
INT32
INT32
INT16
UINT16
INT16
Description
0x6060, sous-index 0, données : 3
Dans ce mode de fonctionnement, le maître EtherCAT
envoie des valeurs de commande de vitesse cyclique
au variateur AKD.
0x6060, sous-index 0, données : 7
Dans ce mode de fonctionnement, le maître EtherCAT
envoie des valeurs de commandes de positions
cycliques au variateur AKD. Ces valeurs de
commandes sont interpolées par le variateur AKD en
fonction de la fréquence d'échantillonnage du bus de
terrain.
0x6060, sous-index 0, données : 6
Dans ce mode, il est possible d'effectuer un ralliement
interne au variateur AKD.
Description
Mot d'état CANopen