SERAD IMD Série Manuel D'utilisation page 5

Documentation Drive IMD, IMD20 et IMDL
6-4-1- Auto tuning de la boucle de courant :............................................................................................ 158
6-4-2- Auto tuning de la boucle de vitesse : ............................................................................................. 158
6-4-3- Auto tuning de la boucle de position : ........................................................................................... 158
6-4-4- Auto tuning complet : ..................................................................................................................... 158
6-4-5- Mise en garde sur l'auto tuning : .................................................................................................. 159
6-5- R
EGLAGE MANUEL DES BOUCLES DE REGULATION
6-5-1- Réglage de la boucle de courant .................................................................................................... 159
6-5-2- Réglage de la boucle de vitesse ...................................................................................................... 162
6-5-3- Réglage de la boucle de position .................................................................................................... 165
6-6- A
UTRES REGLAGES
6-6-1- Réglage en boucle de vitesse .......................................................................................................... 169
6-6-2- Réglage en double boucle résolveur/codeur................................................................................... 170
6-6-3- Réglage en entrée stepper............................................................................................................... 170
7- LES TRAJECTOIRES ........................................................................................................................... 171
7-1- I : ..................................................................................................................................... 171
NTRODUCTION
7-2- T
RAJECTOIRES PAR CARTE
7-2-1- Fonctionnement avec carte I/O: .................................................................................................... 172
a) Chronogrammes : .................................................................................................................................. 172
b) Carte d'extension I/O :........................................................................................................................... 172
c) Composition d'une trajectoire : ............................................................................................................. 173
7-2-2- Mise en oeuvre avec carte I/O:...................................................................................................... 173
a) Définition des trajectoires :.................................................................................................................... 173
b) Simulation des trajectoires :................................................................................................................... 174
c) Les fichiers TRJ :................................................................................................................................... 175
7-3- T
RAJECTOIRES PAR BUS DE COMMUNICATION
7-3-1- Fonctionnement par bus de communication:................................................................................. 176
a) Paramètres trajectoires :.......................................................................................................................... 176
b) Composition d'une trajectoire : ............................................................................................................. 176
7-3-2- Mise en oeuvre par bus de communication: ................................................................................... 177
7-4- T
RAJECTOIRES AVEC CARTE
7-4-1- Fonctionnement par carte I/O en mode avancé : ........................................................................... 181
a) Organigrammes : .................................................................................................................................... 181
b) De base : ................................................................................................................................................. 184
c) Sur extension I/O :.................................................................................................................................. 184
d) Composition d'une trajectoire : ............................................................................................................. 184
7-4-2- Mise en oeuvre avec carte I/O en mode avancé : ........................................................................... 185
a) Définition des trajectoires :.................................................................................................................... 185
b) Simulation des trajectoires :................................................................................................................... 186
c) Les fichiers TRJ :................................................................................................................................... 186
8- LANGAGE DE PROGRAMMATION IDPL ....................................................................................... 187
8-1- I ........................................................................................................................................ 187
NTRODUCTION
8-1-1- Introduction .................................................................................................................................... 187
8-1-2- Affectation du plan mémoire........................................................................................................... 187
8-2- L ....................................................................................................................................... 189
ES VARIABLES
8-2-1- Variables......................................................................................................................................... 189
8-2-2- Conversions de type de variables ................................................................................................... 190
8-2-3- Notation numériques....................................................................................................................... 191
8-2-4- Variables globales sauvegardées ................................................................................................... 191
a) SAVEVARIABLE – Permet de sauvegarder les variables .................................................................... 191
b) LOADVARIABLE - Permet de transférer les variables sauvegardés..................................................... 192
8-3- L
ES DONNEES SAUVEGARDEES
8-3-1- Les données sauvegardées.............................................................................................................. 192
a) 4096 mots (16 bits) en FRAM : ............................................................................................................. 192
b) Lecture/écriture d'un entier : ................................................................................................................. 193
c) Lecture/écriture d'un entier long : ......................................................................................................... 193
d) Lecture/écriture d'un réel : .................................................................................................................... 193
e) Lecture/écriture d'un tableau de came : ................................................................................................. 194
8-4- L
ES PARAMETRES
8-4-1- Les paramètres ............................................................................................................................... 195
a) READPARAM - Lecture d'un paramètre............................................................................................... 195
b) WRITEPARAM – Ecriture d'un paramètre............................................................................................ 195
R724
.................................................................................................................................. 169
I/O................................................................................................................. 172
I/O
EN MODE AVANCE
................................................................................................................ 192
.................................................................................................................................... 195
.................................................................................. 159
.......................................................................................... 176
: ............................................................................... 181
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