SERAD IMD Série Manuel D'utilisation page 176

Documentation Drive IMD, IMD20 et IMDL
7-3- Trajectoires par bus de communication
7-3-1- Fonctionnement par bus de communication:
Il est possible de simuler le mode trajectoire via le bus de communication en modifiant
directement les paramètres trajectoires (voir le fichier ..\SERAD\iDpl1.12\Data\Modbus.htm).
a) Paramètres trajectoires :
• _PARAM_TRAJ_ACTIF permet de rendre actif le mode trajectoire (mettre à 2).
• _PARAM_TRAJ_SELECTION permet de sélectionner une trajectoire (de 0 à 63).
• _PARAM_TRAJ_START permet de démarrer la trajectoire sélectionnée.
• _PARAM_TRAJ_STOP permet d'arrêter la trajectoire en cours.
b) Composition d'une trajectoire :
Chaque trajectoire est codée sur un réel et un entier long.
Ex : La trajectoire TRJ0 est codée sur VR0 et VL0
La trajectoire TRJ19 est codée sur VR19 et VL19
• La variable réelle contient la position de la trajectoire.
• L'entier long est divisé en 4 octets suivants :
er
1 octet : le mode (poids fort)
0 : absolu
1 : relatif
2 : infini +
3 : infini –
4 : home (utilise les paramètres de la fenêtre HOME)
5 : home (utilise les paramètres de la trajectoire)
ième
2 octet : la vitesse
ième
3 octet : l'accélération
ième
4 octet : la décélération (poids faible)
R724 - 176 - SERAD S.A