SERAD IMD Série Manuel D'utilisation page 11

Documentation Drive IMD, IMD20 et IMDL
11-10-138- TRIGGERI – Mouvement déclenché sur entrée...................................................................... 323
11-10-139- TRIGGERP – Mouvement déclenché sur position maître....................................................... 323
11-10-140- TRIGGERR – Annule le mouvement déclenché ...................................................................... 324
11-10-141- TRIGGERS – Active le mouvement déclenché........................................................................ 324
11-10-142- VEL - Vitesse .......................................................................................................................... 324
11-10-143- VEL_S ..................................................................................................................................... 324
11-10-144- VEL%...................................................................................................................................... 324
11-10-145- VELMASTER_S ...................................................................................................................... 325
11-10-146- VERSION – Version de l'operating system (Firmware)........................................................ 325
11-10-147- VIRTUALMASTER – Active/désactive le maître virtuel ......................................................... 325
11-10-148- WAIT - Attente d'une condition.............................................................................................. 325
11-10-149- WRITECAM – Permet d'écrire un point de came................................................................... 326
11-10-150- WRITEI - Ecriture d'un entier en FRAM............................................................................... 326
11-10-151- WRITEL - Ecriture d'un entier long en FRAM....................................................................... 326
11-10-152- WRITEPARAM – Ecriture d'un paramètre ............................................................................ 327
11-10-153- WRITER - Ecriture d'un réel en FRAM.................................................................................. 327
11-10-154- XOR – Opérateur ou exclusif.................................................................................................. 327
12- ANNEXES ........................................................................................................................................... 328
12-1- A STATUS 7
FFICHEUR
12-1-1- Description des messages :.......................................................................................................... 328
A) A la mise sous tension du variateur :........................................................................................................... 328
B) Pendant l'utilisation du variateur : .............................................................................................................. 329
C) Pendant un rechargement du system d'exploitation :.................................................................................. 330
D) Lors d'un opération sur la FLASH :............................................................................................................ 330
12-1-2- Messages d'erreur :..................................................................................................................... 330
12-1-3- ....................................................................................................................................................... 330
A) Liste des erreurs : ........................................................................................................................................ 330
B) Liste des erreurs iDPL: ................................................................................................................................ 333
C) Suppression des défauts : ............................................................................................................................ 333
12-2- CAN .............................................................................................................................................. 334
OPEN
12-2-1- Définition...................................................................................................................................... 334
A) Introduction.................................................................................................................................................. 334
B) La communication CANopen ...................................................................................................................... 335
C) Configuration du réseaux ............................................................................................................................. 337
D) Type de messages envoyés .......................................................................................................................... 338
12-2-2- Carte IMDCANI pour drive IMD ................................................................................................. 339
A) Présentation de la carte IMDCANI .............................................................................................................. 339
B) Caractéristiques............................................................................................................................................ 339
C) Raccordement .............................................................................................................................................. 339
a) Affectation et brochage :........................................................................................................................ 339
b) Vitesses maximales de transmission en fonction de la longueur du réseau CAN Open :....................... 340
c) Exemple avec 3 drive IMD et 1 SUPERVISOR : .................................................................................. 340
D) Diagnostic du bus......................................................................................................................................... 341
E) Dictionnaire du CANOpen : ....................................................................................................................... 341
12-2-3- Liste des instructions .................................................................................................................... 343
A) Liste des instructions CANopen................................................................................................................... 343
B) CAN – Lecture et écriture d'un message ..................................................................................................... 345
C) CANERRCOUNTER - Contrôle et efface les erreurs de la communication ............................................... 345
D) CANERR – Détection des erreurs................................................................................................................ 345
E) CANEVENT – Test l'arrivée d'un message ................................................................................................ 345
F) CANOPENX - Lecture ou écriture d'un paramètre ..................................................................................... 346
G) CANPOSSTATUS - Retourne l'état de la réception de la position par CAN.............................................. 346
H) CANPOSTIMEOUTRAZ - Acquitte le défaut TIMEOUT de CANPOSSTATUS ..................................... 346
I) CANSENDNMT – envoie un NMT sur le bus CAN ................................................................................... 347
J) CANSENDSYNCHRO – Envoie 1 message de synchronisation ................................................................ 347
K) CANSETUPSYNCHRO – Initialise la synchronisation des messages PDO ............................................... 347
L) CANTX - Envoie d'un message .................................................................................................................. 347
M) PDOEVENT – Test l'arrivée d'un PDO ...................................................................................................... 347
N) PDOTX – Provoque l'envoie des éléments mappés..................................................................................... 348
O) SDOB, SDOI et SDOL - Lecture ou écriture d'une variable distante .......................................................... 348
P) SDOBX, SDOIX et SDOLX - Lecture ou écriture d'une variable distante ................................................. 348
Q) SETUPCAN - Paramétrage d'un message ................................................................................................... 349
R) STARTCANRECEIVEPOSITION - Démarre la réception de la position d'un axe par bus CAN ............. 349
R724
........................................................................................................ 328
SEGMENTS
- 11 - SERAD S.A