SERAD IMD Série Manuel D'utilisation page 353

Documentation Drive IMD, IMD20 et IMDL
Prenons l'exemple du réseau ci-dessus, avec différents périphériques. Chaque élément de ce
réseau possède 2 paramètres importants relatifs à un PDO, un pour l'émission et un pour la
réception. Ces paramètres sont des COB-ID.
Ce sont ces paramètres qui définissent à qui sont destinés les messages PDO envoyés sur le
réseau par n'importe quel périphérique.
Pour chaque drive, les paramètres de transmission par défaut du premier PDO sont :
200h + Node-ID en réception
180h + Node-ID en émission
Prenons par exemple le cas du périphérique 2, valeur de Node-ID 2.
Ses paramètres par défaut seront 202h en réception et 182h en émission.
Cela signifie que, en gardant ces paramètres par défaut, lorsque ce périphérique émettra un
PDO, celui-ci aura comme COB-ID 182h. Alors tous les périphériques dont le COB-ID de
réception du PDO 1 seront accordés avec cette valeur 182h, recevront ce PDO.
De la même façon, le périphérique 2 recevra tous les PDO émis par les périphériques dont le
COB-ID de PDO en émission sera égal à 202h.
On peut symboliser ce fonctionnement par le schéma suivant :
Donc, plusieurs paramétrages sont possibles pour l'envoi d'un PDO, la seule condition est que
le COB-ID de transmission de l'émetteur soit égal au COB-ID de réception du récepteur.
a) Envoie de la position du drive n°0 dans le 4ième PDO de transmission :
' numéro d'identifiant COBID en transmission : n°PDO – 8 – n° node
CANopenL(1803h,01h)=00000481h ' PDO n°4 – 8 – drive n°1
' Transmission type
CANopenB(1803h,02h)=0FFh 'cycliquement
' Number of mapped PDO
CANopenB(1A03h,00h)=01h 'nombre d'object du PDO
' PDO mapping
CANopenL(1A03h,01h)=64100120h ' mapping du 1er object
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