SERAD IMD Série Manuel D'utilisation page 337

Documentation Drive IMD, IMD20 et IMDL
Index sur 16 bits (Octet 1 et 2) : il définit l'adresse du dictionnaire des objets.
Sub-index sur 8 bits (Octet 3) : il définit l'élément de l'objet sélectionné dans le
dictionnaire.
Paramètre (Octet 4 à 7) : Il définit la valeur du paramètre lu ou écrit.
Le gestionnaire de réseau comporte un mode simplifié de démarrage du réseau. La
configuration du réseau n'est pas nécessaire dans tous les cas. La configuration par défaut des
paramètres est donc parfois suffisante. Si l'utilisateur désire optimiser le réseau CANOpen ou
augmenter ses fonctionnalités, il peut alors modifier lui-même ces paramètres. Dans les
réseaux CANOpen, tous les appareils ont les mêmes droits et l'échange des données est
directement régulé entre chaques appareils participants.
Le profil d'un appareil définit les paramètres nécessaires pour une communication. Le
contenu de ce profil est spécifié par le constructeur. Les appareils ayant le même profil sont
directement interchangeables. La plupart des paramètres sont décrits par le constructeur. Le
profil possède aussi des emplacements vides qui correspondent aux futures extensions de
fonctionnalités des constructeurs.
Dans la plupart des bus maître/esclave, l'efficacité du maître détermine le comportement de
tout le réseau. De plus, les esclaves ne peuvent pas directement communiquer entre eux.
Toutes ces caractéristiques augmentent, donc, le nombre d'erreurs de transmission. CANOpen
élimine tous ces désavantages. Le comportement temporel peut être spécifié individuellement
pour chaque tâche respective des appareils participants. Ainsi, le système entier de
communication n'a pas besoin de plus d'efficacité si seulement certains appareils participants
nécessitent plus de performance. De plus, une tâche automatique peut être séparée pour
chacun des appareils participants. Ainsi, les performances disponibles du contrôleur du réseau
peuvent être utilisées de manière optimales et peuvent être augmentées à tout instant par
adjonction de nouveaux appareils participants.
Le mapping des variables utilisées lors des échanges de type PDO permet d'utiliser de
manière optimale la bande passante actuelle du bus. CANopen détermine les valeurs en défaut
de tous les paramètres.
C) Configuration du réseaux
Le réseau CAN OPEN est constitué de différents éléments, tous pouvant être maître et
esclaves. Ils sont identifiés dans le réseau par un numéro arbitraire, que l'on appelle le Node-
ID. Ce paramètre doit être unique : 2 éléments distincts du réseau ne peuvent pas avoir le
même Node-ID. Ce Node-ID est très important, c'est la véritable carte d'identité du
périphérique sur le réseau CAN Open.
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