SERAD IMD Série Manuel D'utilisation page 347

Documentation Drive IMD, IMD20 et IMDL
I) CANSENDNMT – envoie un NMT sur le bus CAN
Syntaxe : CANSENDNMT (<Noeud>, <Action>)
Description : Cette instruction permet d'envoyer la commande NMT aux périphériques
spécifiés par le numéro de <Noeud> pour démarrer les PDO.
Valeurs acceptées : <Noeud> 0 à 31
J) CANSENDSYNCHRO – Envoie 1 message de synchronisation
Syntaxe : CANSENDSYNCHRO (<COBID>)
Description : Cette instruction permet d'envoyer 1 message de synchro.
Valeurs acceptées : <COBID> entre 0x80 et 0xFF (0x80 par défaut)
K) CANSETUPSYNCHRO – Initialise la synchronisation des messages PDO
Syntaxe : CANSETUPSYNCHRO (<COBID>, <Période>)
Description : Cette instruction permet d'initialiser la synchro des messages PDO.
Valeurs acceptées : <COBID> entre 0x80 et 0xFF (0x80 par défaut)
Attention : Si <Période> = 0 alors la synchronisation est arrêtée.
L) CANTX - Envoie d'un message
Syntaxe : CANTX
Description : Cette fonction envoie le message initialisé par la fonction CAN.
M) PDOEVENT – Test l'arrivée d'un PDO
Syntaxe : <Variable> = PDOEVENT (<N°PDO>)
R724
0 : envoie à tous les périphériques ainsi que lui même
n° drive local : envoie un NMT à lui même
autre : envoie un NMT aux périphériques spécifiés
<Action>
1 : envoie un START
2 : envoie un STOP
3 : envoie un DTSCONNECT
< Période> nombre de période de 150µs entre 2 même PDO.
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