SERAD IMD Série Manuel D'utilisation page 216

Documentation Drive IMD, IMD20 et IMDL
9-6- Positionnement
9-6-1- Mouvements absolus
a) Départ de mouvement : STTA
Pour lancer un mouvement vers une position absolue et ne pas attendre sa fin pour poursuivre
l'exécution de la tâche, on doit utiliser STTA. Cette instruction est très utile si la vitesse ou la
position à atteindre doit changer en cours de mouvement. Avec cette fonction, l'erreur absolue
est minimale.
Cette instruction est non bloquante pour la tâche (excepté si le buffer de mouvements est plein).
Elle utilise les valeurs courantes d'accélération, de décélération et de vitesse. La syntaxe est :
STTA = Position
Par exemple :
VEL%=100
STTA=2000
WAIT POS_S >200
OUT (6)=1
WAIT POS_S >700
OUT (6)=0
WAIT MOVE_S=0
Dans cet exemple, pendant le mouvement, on peut changer des sorties car la tâche n'est pas
bloquée.
Si l'instruction MERGE est activée et que l'on charge plusieurs STTA, les mouvements seront
exécutés les uns après les autres sans passer par une vitesse nulle.
Si l'axe est modulo, un lancement à une position sera effectué dans le sens positif si la valeur
demandée est positive, sens négatif dans le sens contraire. Par exemple :
Axe modulo 360°
Axe en position initiale à 90°
STTA=-10 'déplacement dans le sens – d'une distance de 80°
WAIT MOVE_S=0
STTA=350 'déplacement dans le sens + d'une distance de 340°
WAIT MOVE_S=0
STTA=20 'déplacement dans le sens + d'une distance de 30°
WAIT MOVE_S=0
b) Mouvement : MOVA
La fonction MOVA envoie l'axe à une position absolue. Elle utilise les valeurs courantes
d'accélération, de décélération et de vitesse. La syntaxe est :
MOVA = Position
Cette fonction envoie l'axe à la position absolue dont la valeur est <Position>. Le programme
attend la fin du mouvement avant de continuer. L'erreur de positionnement absolue est
minimale.
Par exemple :
MOVA=100
CALL Percage
MOVA=0
L'instruction MOVA est bloquante pour la tâche tant que le mouvement n'est pas terminé (
condition MOVE_S=0 ).
R724
' Départ de l'axe à la position absolue 2000
' Attente position 200
' Activation d'une sortie
' Attente position 700
' Désactivation de la sortie
' Attente fin de mouvement
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