SERAD IMD Série Manuel D'utilisation page 218

Documentation Drive IMD, IMD20 et IMDL
b) Mouvement : MOVR
La fonction MOVR envoie l'axe à une position relative. Elle utilise les valeurs courantes
d'accélération, de décélération et de vitesse. La syntaxe est :
MOVR (Distance)
Cette fonction envoie l'axe à une valeur relative <Distance>. Le programme attend la fin du
mouvement avant de continuer.
Par exemple :
VB1=0
BOUClE:
MOVR=100
CALL PERCAGE
VB1=VB1+1
IF VB1<10 Goto BOUCLE
L'instruction MOVR est bloquante pour la tâche tant que le mouvement n'est pas terminé (
condition MOVE_S=0 ).
MOVR=100
c) Trajectoire : TRAJR
La fonction Trajectoire est conçue pour simplifier la définition de mouvements complexes.
Elle permet de lancer un mouvement vers une position relative, avec une vitesse spécifique.
Syntaxe de la fonction TRAJ :
TRAJR ( <Positon>, <Vitesse>)
Par exemple :
TRAJR (500,2000)
Cet exemple est équivalent à :
VEL=2000
STTR = 500
Si l'instruction MERGE est activée et que l'on charge plusieurs TRAJA ou TRAJR, les
mouvements seront exécutés les uns après les autres sans passer par une vitesse nulle. Par
exemple :
MERGE On
TRAJR(500,2000)
TRAJR(1000,50)
position 1500.
9-6-3- Mouvements infinis
R724
est équivalent à
WAIT MOVE_S=0
'passage en petite vitesse à la position 500 et arrêt du mouvement à la
STTR =100
- 218 - SERAD S.A