SERAD IMD Série Manuel D'utilisation page 349

Documentation Drive IMD, IMD20 et IMDL
Limites : <Index> : de 0000h à FFFFh
<Sub-index> : de 00h à FFh
Syntaxe 1 et 2 : <Variable> : de 00h à FFh
Syntaxe 3 et 4 : <Variable> : de 0000h à FFFFh
Syntaxe 5 et 6 : <Variable> +/- 7FFFFFFFh
Description : Cette fonction permet de lire ou d'écrire une variable à distance dans le
dictionnaire du variateur IMD et l'envoyer vers un périphérique précis.
Equivalent à un SETUPCAN suivi d'un SDOx
Q) SETUPCAN - Paramétrage d'un message
Syntaxe : SETUPCAN (<TX COBID>, <RX COBID>)
Types acceptés :<TX COBID>, <RX COBID> : entier long
Description : Cette fonction permet de configurer les COBID de réception et de transmission
avant l'envoi d'un message.
R) STARTCANRECEIVEPOSITION - Démarre la réception de la position d'un axe
par bus CAN
Syntaxe : STARTCANRECEIVEPOSITION (<PDO>, <COBID>, <Offset>,
<TimeOut>)
Description : Cette instruction démarre la réception de la position d'un axe par bus CAN.
Valeurs acceptées : < PDO> numéro de PDO de 1 à 8
Attention : Le PDO utilisé par cette instruction ne peut pas être utilisé par une autre
instruction CAN.
L'utilisation des instructions SAVEPARAM et SAVEVARIABLE provoque
l'arrêt de la réception de la position.
R724
<COBID> entre 0x181 et 0x37F
<Offset> permet de compenser le délai de transmission, entre 0 et la
période d'envoi de la position sur le bus CAN
<Offset> = 0 : très bonne précision mais avec un décalage temporel
égale à la période d'émission de la position
<Offset> = <Période> + 1: décalage temporel très faible ou nul
mais précision moins bonne dû à l'interpolation.
<TimeOut> nombre de période de 150µs avant que CANPOSSTATUS
passe en défaut.
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