SERAD IMD Série Manuel D'utilisation page 209

Documentation Drive IMD, IMD20 et IMDL
Si une instruction de mouvement est envoyée alors que l'on est en boucle ouverte, elle sera
consommée mais le mouvement ne sera pas effectué.
Par exemple :
Tâche Process
PROG
...
...
...
MOVA=1000
OUT (3)=1
MOVA=2000
OUT (3)=0
...
...
END PROG
9-3-2- Passage en mode asservi
Pour que l'axe servo puisse piloter et contrôler les mouvements, il est nécessaire de le passer en
mode asservi.
L'axe passe en mode asservi (boucle fermée) :
A chaque exécution de l'instruction AXIS ON à partir d'une tâche.
Sur un forçage à partir des menus de debug (bouton enable en position ON).
L'instruction AXIS_S permet de lire l'état dans lequel se trouve l'axe.
La prise en compte de l'instruction Axis est effectuée au bout d'environ 300
µs. Pour s'assurer que l'asservissement est effectif, écrire :
Axis On
Wait AXIS_S=On
9-4- Prise d'origine
9-4-1- Définition :
La Prise d'origine permet au système de déterminer l'origine mesure de l'axe, celle-ci
étant perdue à chaque coupure d'alimentation.
La prise d'origine machine (P.O.M) permet de référencer la position moteur par
rapport à une position de la mécanique.
Différents types de POM sont disponibles : immédiat, sur capteur, avec dégagement.
Un cycle de POM force le compteur de position moteur à une valeur de référence.
R724
' le variateur a détecté une erreur de poursuite
' => L'axe passe en mode non asservi
' le mouvement est consommé mais non effectué
' Activation de la sortie n°3
' le mouvement est consommé mais non effectué
' Désactivation de la sortie n°3
' La sortie S1 est passée fugitivement à 1 car
' L'instruction Mova(2000)a pris peu de temps au système
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