SERAD IMD Série Manuel D'utilisation page 173

Documentation Drive IMD, IMD20 et IMDL
c) Composition d'une trajectoire :
Chaque trajectoire est codée sur un réel et un entier long.
Ex : La trajectoire TRJ0 est codée sur VR0 et VL0
La trajectoire TRJ19 est codée sur VR19 et VL19
• La variable réelle contient la position de la trajectoire.
• L'entier long est divisé en 4 octets suivants :
er
1 octet : le mode (poids fort)
0 : absolu
1 : relatif
2 : infini +
3 : infini –
4 : home (utilise les paramètres de la fenêtre HOME)
5 : home (utilise les paramètres de la trajectoire)
ième
2 octet : la vitesse (en %)
ième
3 octet : l'accélération (en %)
ième
4 octet : la décélération (poids faible) (en %)
7-2-2- Mise en oeuvre avec carte I/O:
a) Définition des trajectoires :
Pour avoir accès aux trajectoires, il faut que le variateur soit en mode position.
• Cliquer sur Trajectoires dans le menu Motion Control .
• Si le variateur est connecté au PC, ce dernier va chercher les trajectoires contenues
dans le variateur et les affiches sinon il vous demande d'ouvrir un fichier de
trajectoires ou d'en créer un.
R724
Si le filtrage des entrées a été activé, majoré les différents temps de la
durée du filtrage.
et type de home si mode=5
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