SERAD IMD Série Manuel D'utilisation page 302

Documentation Drive IMD, IMD20 et IMDL
11-10-84- MOVEMASTER_S – Indique si un mouvement est en cours lorsqu'on
est en maître virtuel
Syntaxe :
Types acceptés :Bit
Description : MOVEMASTER_S est égal à 0 si les 3 points suivants sont vrais :
Exemple :
11-10-85- MOVR – Mouvement relatif
Syntaxe :
Types acceptés :Distance : réel
Description : Déplace l'axe à une position relative. L'exécution de l'instruction
Remarques :
Exemple :
Voir aussi :
11-10-86- MOVS - permet d'effectuer une synchronisation entre un axe esclave et
un maître.
Description : Cette instruction est non bloquante pour la tâche (excepté si le buffer
Syntaxe :
Exemple :
R724
MOVEMASTER_S
On est en maître virtuel.
Le mouvement de positionnement (STTA, TRAJ...) courant est
terminé (trajectoire théorique terminée).
Le buffer de mouvement de positionnement (STTA, TRAJ...) est
vide.
VIRTUALMASTER ON
STTA = VR10
WAIT MOVEMASTER_S = OFF ' Attente que la trajectoire sur
MOVR = <Distance>
provoque le basculement vers la tâche suivante.
La tâche attend la fin du mouvement (condition MOVE_S=0) avant
d'exécuter la prochaine instruction. L'axe utilise les valeurs courantes
de vitesse, d'accélération et de décélération.
MOVR = VR1
MOVA, STTA, STTR, STTI, MOVE_S
de mouvements est plein).
MOVS (<Dist. maître>, <Dist . esclave>,<Dist. d'accél.> , <Dist. de
décél.>)
MOVS (20, 10, 0, 0) 'pour un déplacement relatif de 20 unités
' le maître virtuel soit arrêté
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