SERAD IMD Série Manuel D'utilisation page 345

Documentation Drive IMD, IMD20 et IMDL
B) CAN – Lecture et écriture d'un message
Syntaxe 1 : CAN (<NuméroOctet>) = <Variable>
Syntaxe 2 : <Variable> = CAN (<NuméroOctet>)
Types acceptés :<Variable> : chaîne de caractères
<NuméroOctet>
Description : Cette fonction permet de lire ou d'envoyer un message.
Remarques : Il est nécessaire de paramétrer le COBID de réception pour pouvoir recevoir un
message.
C) CANERRCOUNTER - Contrôle et efface les erreurs de la communication
Syntaxe 1 : <Variable> = CANERRCOUNTER
Syntaxe 2 : CANERRORCOUNTER = 0
Limites : <Variable> : de 0000h à FFFFh
Types acceptés :<Variable> : entier
Description : La syntaxe 1 permet de connaître le nombre d'erreur qui se sont produites
depuis la dernière initialisation du compteur. La deuxième syntaxe permet d'initialiser le
compteur d'erreur.
D) CANERR – Détection des erreurs
Syntaxe 1: <Variable> = CANERROR
Syntaxe 2: CANERROR = 0
Types acceptés :<Variable> : octet
Bit 0 à 1 si erreur du bus
Bit 1 à 1 si le temps de réponse du SDO est écoulé
Bit 2 à 1 si erreur de Node Guarding
Description : Cette fonction permet de détecter si une erreur s'est produite sur le bus CAN.
E) CANEVENT – Test l'arrivée d'un message
Syntaxe :
Types acceptés :
Description :
R724
<Variable> = CANEVENT
<Variable> : booléen
Cette fonction permet de savoir si un message a été réceptionné.
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