SERAD IMD Série Manuel D'utilisation page 354

Documentation Drive IMD, IMD20 et IMDL
' Inhibit time
CANopenI(1803h,03h)=00h 'temps de rafraîchissement en 100µs
' Démarre le CAN PDO
SetupCan(0,1)
Can(0)=2 'longueur du message
Can(1)=1 'NMTstart
Can(2)=0 'Node : all
CanTx
lp:
PDOTx(3) 'force l'envoie du PDO-1 sélectionné
goto lp
b) Réception la position du drive n°0 dans le 4ième PDO de réception :
CANopenL(1403h,01h)=00000481h
' Transmission type
CANopenB(1403h,02h)=0FFh 'sur changement d'état
' Number of mapped PDO
CANopenB(1603h,00h)=01h 'nombre d'object du PDO
' PDO mapping
CANopenL(1603h,01h)=34000020h ' mapping du 1er object VR0
' Démarre le CAN PDO
SetupCan(0,1)
Can(0)=2 'longueur du message
Can(1)=1 'NMTstart
Can(2)=0 'Node : all
CanTx
R724 - 354 - SERAD S.A