SERAD IMD Série Manuel D'utilisation page 322

Documentation Drive IMD, IMD20 et IMDL
11-10-136- TRAJR – Trajectoire relative
Syntaxe :
Types acceptés :<Position> du type réel
Description : Cette instruction effectue une trajectoire complexe. L'exécution de
Remarques :
Exemple :
Voir aussi :
11-10-137- TRIGGERC - Mouvement déclenché sur entrée capture
Description : Cette instruction indique que le prochain mouvement sera déclenché
Syntaxe :
Exemple :
Attention :
R724
TRAJR (<Position>,<Vitesse>)
<Vitesse> du type réel
cette tâche provoque le basculement vers la tâche suivante.
L'axe utilise l'accélération et la décélération courante.
MERGE On
TRAJR (200.00, VR0)
TRAJR (1000.00, VR0)
TRAJR (1500.00, VR1)
MERGE Off
STTR, MERGE, TRAJA
sur un numéro de capture.
TRIGGERC (<N° de capture>)
< N° de capture > de 1 à 2.
STTA =50 'mouvement absolue en 50 sans attente de fin de
mouvement
...
CAPTURE1(0,4,On,10,20,On)
montant
'de l'entrée 4 lorsque l'axe du
'moteur est entre 10 et 20.
TRIGGERC (1)
STTA =300 'mouvement absolue en 300
' déclenché sur déclenchement de la capture 1.
l'exécution de l'instruction TRIGGERC, annule la capture, il est donc
possible de recharger une nouvelle capture
'Passage en petite vitesse
'à la position 1200,
' sans arrêt de l'axe
'Capture position sur front
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