Table des Matières
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Table des matieres
3.3.2
Inspection des butées mécaniques ............................................................
3.3.3
Inspection des amortisseurs ......................................................................
3.3.4
Inspection des courroies d'entraînement .....................................................
3.3.5
Inspection des capots en plastique .............................................................
3.3.6
Inspection des étiquettes d'information .......................................................
3.4
Opérations de remplacement/vidange ...................................................................
3.4.1
Type de lubrification des réducteurs ..........................................................
3.4.2
Remplacement du bloc de batteries ............................................................
3.5
Nettoyage ........................................................................................................
3.5.1
Nettoyer le IRB 120 ..................................................................................
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4.1
Introduction ......................................................................................................
4.2
Procédures générales ........................................................................................
4.2.1
Instructions de montage des joints d'étanchéité ............................................
4.2.2
coupée. .................................................................................................
4.3
Faisceau de câbles ............................................................................................
4.3.1
Dépose du faisceau de câbles ...................................................................
4.3.2
Remise en place du faisceau de câbles .......................................................
4.3.3
Remplacement de la carte d'interface d'encodeur ..........................................
4.4
Capots en plastique ...........................................................................................
4.4.1
Remplacement des capots en plastique ......................................................
4.5
Bras supérieur ..................................................................................................
4.5.1
Remplacement du bras supérieur ...............................................................
4.6
Bras inférieur ....................................................................................................
4.6.1
Remplacement du bras inférieur ................................................................
4.7
Moteurs et moteurs avec réducteurs .....................................................................
4.7.1
Remplacement du moteur de l'axe 1 avec le réducteur ...................................
4.7.2
Remplacement du moteur de l'axe -2 avec réducteur .....................................
4.7.3
Remplacement du moteur de l'axe -3 avec réducteur .....................................
4.7.4
Remplacement du moteur de l'axe 4 avec le réducteur ...................................
4.7.5
Remplacement du moteur de l'axe 5 ...........................................................
4.7.6
Remplacement du moteur de l'axe 6 ...........................................................
4.8
Réducteurs ......................................................................................................
4.8.1
Remplacement du réducteur axe 1 .............................................................
4.8.2
Remplacement du réducteur axe 2 .............................................................
4.8.3
Remplacement du réducteur axe 3 .............................................................
4.8.4
Remplacement du réducteur axe 4 .............................................................
4.8.5
Remplacement du réducteur axe 5 .............................................................
4.8.6
Remplacement du réducteur axe 6 .............................................................
5
5.1
Présentation à l'étalonnage .................................................................................
5.1.1
Introduction et terminologie sur l'étalonnage ................................................
5.1.2
Méthodes d'étalonnage ............................................................................
5.1.3
Quand procéder à un étalonnage ? ............................................................
5.2
Repères de synchronisation et sens du mouvement d'axe ........................................
5.2.1
Repères de synchronisation et position de synchronisation des axes ................
5.2.2
Sens du mouvement d'étalonnage de tous les axes .......................................
5.3
Mise à jour des compte-tours ..............................................................................
5.3.1
Mise à jour des compte-tours sur les robots IRC5 ..........................................
5.4
Étalonnage avec la méthode Axis Calibration ........................................................
5.4.1
Description de la méthode Axis Calibration .................................................
5.4.2
Axis Calibration - Exécution de la procédure d'étalonnage ..............................
5.5
Étalonnage avec la méthode d'étalonnage manuel ..................................................
5.6
Vérificiation de l'étalonnage ................................................................................
5.7
Contrôle de la position de synchronisation .............................................................
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Manuel du produit - IRB 120
3HAC035728-004 Révision: W
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