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5 Étalonnage
5.4.2 Axis Calibration - Exécution de la procédure d'étalonnage
Suite
5
Redémarrage d'une procédure d'étalonnage interrompue
Si la procédure Axis Calibration est interrompue avant la fin de l'étalonnage, le
programme RobotWare doit être redémarré. Utilisez cette procédure pour effectuer
les actions requises.
Situation
La gâchette de validation à trois positions sur
le FlexPendant a été relâchée pendant le
mouvement du robot.
Le programme RobotWare s'achève avec PP
vers principal.
Après l'étalonnage
1
2
242
Action
Suivez les instructions apparaissant sur le FlexPe-
ndant.
Action
Vérifiez que tous les amortisseurs sont remontés
sur les axes 1, 2 et 3.
Retirez l'outil sur l'axe 6.
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Remarque
Vous trouverez une brève présenta-
tion de la séquence exécutée sur le
FlexPendant dans
la procédure d'étalonnage sur le
FlexPendant à la page
Action
Appuyez sur la gâchette de validation à trois
positions et maintenez-la enfoncée, puis ap-
puyez sur Lecture.
Retirez l'outil d'étalonnage, s'il est installé,
et redémarrez la procédure d'étalonnage de-
puis le début. Voir Démarrage de la procé-
dure d'étalonnage.
Si l'outil d'étalonnage est en contact, l'axe du
robot doit être piloté pour relâcher l'outil
d'étalonnage. Le pilotage de l'axe dans le
mauvais sens entraînera la rupture de l'outil
d'étalonnage. Le sens du mouvement d'axe
est indiqué dans
Sens du mouvement d'éta-
lonnage de tous les axes à la page
Remarque
B
C
A
xx1000000005
Pièces :
A Vis de fixation (4 pcs)
B Outil d'étalonnage
C Goujon de guidage
Manuel du produit - IRB 120
3HAC035728-004 Révision: W
Présentation de
240.
233.
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