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2 Installation et mise en service
2.2.2 Enveloppe de travail et type de mouvement
Suite
Rayon de rotation
Le rayon de rotation du robot est indiqué dans la figure.
xx0900000157
Variante du robot
IRB 120-3/0,6
i
Mouvements du robot
Le tableau ci-dessous indique les types de mouvement et le rayon d'action du
robot dans chaque axe.
Axe de mouvement
Axe 1
Axe 2
Axe 3
Axe 4
Axe 5
Axe 6
i
50
Pos. A
R121
Rayon de rotation minimal de l'axe 1.
Le rayon d'action par défaut de l'axe 6 peut être étendu en modifiant les valeurs des paramètres
du logiciel.
On peut utiliser l'option 610-1 (Axe indépendant) pour réinitialiser le compte-tours une fois l'axe
tourné (inutile de « rembobiner » l'axe).
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A
C
165°
Pos. B
i
R580
Type de mouvement
Mouvement de rotation
Mouvement du bras
Mouvement du bras
Mouvement du poignet
Mouvement de flexion
Mouvement de pivot
B
Pos. C
R169.4
Débattement des axes
De +165° à -165°
+110° à -110°
+70° à -110°
+160° à -160°
De +120° à -120°
+400° à -400° (par défaut)
+242 à -242 tours maximum
Manuel du produit - IRB 120
3HAC035728-004 Révision: W
i
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