Fonctions De Positionnement Et De Commande - Hauser COMPAX 10 SL Manuel

8.4 Fonctions de positionnement et de commande

Exemple de
programme:
Démarrage du
programme
Fonctions de positionnement et de commande
Le modèle standard COMPAX est parfaitement adapté aux exigences techniques
de commande d'un axe asservi. Pour les fonctions de synchronisation ou de
réduction, des instructions de commande particulières sont implémentées dans les
différentes versions. Pour des systèmes plus complexes, en particulier la
coordination de plusieurs axes, l'assistance d'un module de commande externe est
nécessaire. Parker propose pour cela des solutions basées sur PC ou API ainsi
que l'ordinateur industriel compact COMTAC pour la commande simultanée de
plusieurs axes.
Jusqu'à 250 pas numérotés peuvent être enregistrés dans la mémoire programme
du COMPAX. La commande du programme peut s'effectuer par les interfaces de
terminal ou les E/A binaires. Il est possible de sélectionner l'adresse (choix du pas)
par l'interprétation des signaux d'entrée TOR présents (choix du pas externe).
Les pas d'instructions ont volontairement une structure simple et se rapprochent du
langage de programmation Basic. Sont possibles les instructions de commande
programmées, les fonctions de comparaison, le forçage/le rétablissement des
sorties et les instructions de mouvement pour spécifier la vitesse, la position, le
temps d'accélération etc.
N001: ACCEL 250
N002: SPEED 80
N003: REPEAT 10
N004: IF I7=1 GOTO 9
N005: WAIT 100
N006: END
N007: OUTPUT O7=1
N008: GOTO 13
N009: POSA 1250
N010: OUTPUT O8=1
N011: WAIT 500
N012: OUTPUT A8=0
N013: END
La syntaxe et le nombre des instructions de la commande compacte
d'asservissement COMPAX sont volontairement différents des normes de
programmation des commandes numériques décrites dans DIN 66024 et DIN
66025. COMPAX n'est pas conçu pour effectuer les fonctions de commande et de
calcul d'une CN complète, même si beaucoup de fonctions de CN ont été
implémentées.
Toutes les instructions sont traitées séquentiellement (programmation pas à pas).
Une interruption de programme (Interrupt) est possible par un signal Break ou
Stop. L'axe est alors freiné selon le temps de ralentissement préréglé. Le
programme peut être redémarré ensuite à une autre ligne.
Après "Power on", le flag interne est sur 1. Si le programme doit démarrer à une
autre ligne, le flag peut être déplacé avec l'instruction "GOTO xxx" (L'instruction
directe est reconnue par COMPAX uniquement lorsque O4 "Prêt à démarrer" ="1").
Avec l'instruction "START" (via l'entrée TOR I5 ou avec l'instruction directe
"START" par une interface), vous pouvez démarrer le programme à partir du
numéro de pas sélectionné.
Avec les fonctions "Recherche du zéro machine" ou "Accostage du zéro
système", le flag est placé sur 001.
Le paramètre P211 permet de placer cette fonction sur des entrées TOR.
Configuration individuelle de moteurs synchrones
Temps d'accélération 250 ms
Vitesse 80 %
Branchement d'attente conditionnel 1 s
Interrogation I7 sur 1
Temps d'attente 100 ms
Fin boucle REPEAT
Forcer la sortie; pas de positionnement
Positionnement
Forcer O8 pour 500 ms
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