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Hauser COMPAX 10 SL Manuel

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COMPAX-M / S(L)
M a n u e l C O M P A X
E q u i p e m e n t c o m p a c t
d ' a s s e r v i s s e m e n t
Nous automatisons le mouvement
Sous réserves de modifications techniques.
Les données correspondent au niveau technique au moment de la mise sous presse
A partir de la version du logiciel V6.26
Parker Hannifin GmbH
EMD HAUSER
DIN EN ISO 9001
Postfach: 77607-1720
Robert-Bosch-Str. 22
D-77656 Offenburg
Tél.: +49 781 509-0
Reg. Nr. 36 38
Télécopie : +49 781 509-98176
http://www.parker-eme.com
Août 2006
193-040053 N3

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Table des Matières
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Sommaire des Matières pour Hauser COMPAX 10 SL

  • Page 1 ' a s s e r v i s s e m e n t A partir de la version du logiciel V6.26 Août 2006 Parker Hannifin GmbH EMD HAUSER DIN EN ISO 9001 Postfach: 77607-1720 Nous automatisons le mouvement Robert-Bosch-Str.

  • Page 2: Table Des Matières

    Sommaire COMPAX-M /S 1. Sommaire 1. Sommaire ....................2 2. Correspondance des appareils: ............7 3. Consignes de sécurité................8 Risques généraux ..................8 Savoir travailler en toute sécurité............8 Consignes de sécurité particulières............8 Conditions de garantie ................9 4. COMPAX – CD...................9 5. Etat lors de la mise en marche ............10 Configuration à...
  • Page 3 Risques généraux 7.4.4 Affectation des connecteurs COMPAX 35XXM ..........29 Caractéristiques du COMPAX 25XXS............30 7.5.1 Affectation des connecteurs et des broches COMPAX 25XXS..... 30 7.5.2 Caractéristiques techniques spécifiques au COMPAX 25XXS ..... 32 7.5.3 Dimensions / Montage COMPAX 25XXS ............33 7.5.4 Affectation des connecteurs COMPAX 25XXS ..........
  • Page 4 Sommaire COMPAX-M /S 8.2.2 Configuration à la livraison ................72 8.2.3 Déroulement d'une configuration ..............72 8.2.4 Consigne de sécurité pour la première mise en service ....... 73 8.2.5 Paramètres de configuration................74 8.2.6 Fonction de valeur absolue avec résolveur standard........79 8.2.7 Mode zéro machine ...................
  • Page 5 Couplage de procédé via HEDA (option A1 / A4) ......... 168 9. Accessoires et options ..............173 Conception du système................173 Vue d'ensemble ..................174 Moteurs ....................176 Axes linéaires HAUSER ................177 Interfaces pour données...............178 9.5.1 RS232 ....................... 178 9.5.2 Systèmes de bus ..................... 178 9.5.2.1...
  • Page 6 Une panne de la RAM ZP entraîne la perte des données; des données anarchiques se trouvent alors dans le COMPAX. Si un tel problème surgit, adressez-vous à la société HAUSER.  SinCos est une marque déposée de la société Stegmann.

  • Page 7: Correspondance Des Appareils

    "60": Réducteur électronique Type d'appareil "M": Appareil pour axes multiples "S": Appareil pour axe unique La plaque signalétique se trouve sur le dessus de l'appareil et comporte les Plaque signalétique HAUSER indications suivantes: 038106 0001 951-160101 Compax 0260M Description Description de des options I´appareil...

  • Page 8: Consignes De Sécurité

    Consignes de sécurité COMPAX-M / S Composants nécessaires 3. Consignes de sécurité 3.1 Risques généraux Risques encourus en cas de non respect des consignes de sécurité L'appareil décrit dans ce manuel est conforme au niveau technique actuel et son fonctionnement est sûr. L'appareil peut cependant être dangereux s'il n'est pas utilisé...

  • Page 9: Conditions De Garantie

    Conditions de garantie Composants nécessaires Utiliser l'appareil uniquement avec son cache avant. Veiller à ce que la puissance nominale et de crête du module d'alimentation soit suffisante. Placer les appareils de telle façon que les plus puissants soient montés plus près du bloc d'alimentation que les appareils de plus faible puissance (COMPAX-M).

  • Page 10: Etat Lors De La Mise En Marche

    Etat lors de la mise en marche COMPAX-M / S Composants nécessaires 5. Etat lors de la mise en marche 5.1 Configuration à la livraison COMPAX est livré non configuré. Le paramètre P149 est fixé sur "0": P149="0": COMPAX n'est pas configuré et se met en état OFF après la mise sous tension (24 V CC et alimentation de puissance) (moteur non alimenté).
  • Page 11 Mise en service Composants nécessaires A la suite de l'établissement de la tension de commande 24 V CC, et après la phase d'initialisation, deux états sont possibles sur le COMPAX: 1. COMPAX est sur OFF COMPAX n'est pas configuré (P149="0") ou pour COMPAX XX70: E12="0"...

  • Page 12: Remplacement Des Appareils

    Etat lors de la mise en marche COMPAX-M / S Composants nécessaires 5.3 Remplacement des appareils Logiciel actuel ≥ ≥ ≥ ≥ V2.0 Procédure pour transférer l'ensemble des réglages COMPAX sur un nouvel appareil: Lancer le Servo-Manager. Raccorder l'ancien COMPAX via RS232. A l'aide du menu "Insérer: Axe: du régulateur", un axe est créé.

  • Page 13: Conditions D'utilisation

    < 5 m Câble de moteur Fonctionnement des appareils uniquement avec des câbles moteur et résolveur HAUSER (leurs connecteurs possèdent un blindage spécial à et de résolveur: grande surface de recouvrement). Les longueurs de câble suivantes sont autorisées: < 100 m (Le câble ne doit pas être enroulé!)

  • Page 14: Manuel De Mise En Service

    Manuel de mise en service COMPAX-M / S Composants nécessaires 7. Manuel de mise en service Equipement compact d'asservissement 7.1 Vue d'ensemble 7.1.1 Composants nécessaires En plus du COMPAX, les composants nécessaires pour une application COMPAX sont les suivants: Un moteur équipé ou non d'un réducteur. Une alimentation secteur.

  • Page 15: Résumé De La Technique Des Appareils

    Vue d'ensemble Résumé de la technique des appareils 7.1.2 Résumé de la technique des appareils COMPAX-M et COMPAX-S ♦ fonctionnent avec le même logiciel avec quelques différences ♦ ♦ ♦ ♦ dans le boîtier et la technique de montage et ♦...
  • Page 16 Manuel de mise en service COMPAX-M / S Résumé de la technique des appareils Alimentation: Jusqu'à 1*250 V AC max. (bloc d'alimentation intégré) COMPAX 1000SL Dimensions: (TxHxB) : 146*180*85 [mm] Boîtier: Puissance : 1 kVA Alimentation: Jusqu'à 1 (3)*250 V AC max. (bloc d'alimentation intégré) COMPAX 25XXS Dimensions: (TxHxB) : 220*240*130 [mm]...

  • Page 17: Caractéristiques Du Compax-M

    Caractéristiques du COMPAX-M Affectation des connecteurs et des broches 7.2 Caractéristiques du COMPAX-M 7.2.1 Affectation des connecteurs et des broches COMPAX-M B r e m s e X1 Moteur X2 Tension intermédiaire + L S + L S - L S - L S X3 Tension de commande 24V DIGITAL...

  • Page 18: Système Compax-M - Module D'alimentation Nmd10 / Nmd20

    Module d'alimentation COMPAX-M / SV-M PE LS+ LS- Chemin de câbles Secteur 24V Moteur Moteur HAUSER H A U S ER HAUSER L1 L2L3 PE 24V U V W PE Frein U V W PE Frein D IG IT A L...
  • Page 19 Caractéristiques du COMPAX-M Système COMPAX-M - module d'alimentation NMD10 / NMD20 U V W PE Frein Câblage du Chemin de câbles moteur HAUSER HAUSER COMPAX-M COMPAX-M DI GITAL DI GITAL DI GITAL PO WER SU PPLY C O M P A X -M...

  • Page 20: Dimensions/Montage Compax-M

    Manuel de mise en service COMPAX-M / S Dimensions/Montage COMPAX-M 7.2.3 Dimensions/Montage COMPAX-M La forme spécifique du régulateur COMPAX-M permet un montage sur panneau (distance 61 mm pour le COMPAX P1XXM et 86 mm pour les appareils plus grands) en deux variantes: 02XXM, 05XXM, P1XXM Montage...

  • Page 21: Affectation Des Connecteurs Compax-M

    Caractéristiques du COMPAX-M Affectation des connecteurs COMPAX-M 7.2.4 Affectation des connecteurs COMPAX-M Alimen- Frein et Courant continu RS232 tation moteur (puissance) de com- mande X8/1 X11/1 +24V X8/2 X11/2 Masse X8/3 X11/3 Entrée prioritaire X8/4 X11/4 Voie D/A 2 X8/5 X11/5 Voie D/A 3 X8/6...

  • Page 22: Module D'alimentation Nmd10/Nmd20

    Manuel de mise en service COMPAX-M / S Vue d'ensemble NMD 7.3 Module d'alimentation NMD10/NMD20 Le module d'alimentation fournit l'alimentation électrique des régulateurs d'axes COMPAX-M (pas COMPAX 35XXM) et SV Drive interconnectés et est lui-même raccordé au réseau triphasé 3*400 V AC avec PE. Installer une alimentation de 24 V CC pour l'électronique de commande.

  • Page 23: Affectation Des Connecteurs Nmd

    Module d'alimentation NMD10/NMD20 Affectation des connecteurs NMD 7.3.3 Affectation des connecteurs NMD X8/1 X1/1 X1/1 +24V X8/2 X1/2 X1/2 Masse X8/3 X1/3 X1/3 Prêt Alimentation X8/4 X1/4 X1/4 X8/5 X1/5 X1/5 +24V +24V +24V Arrêt d'urgence X8/6 X1/6 X1/6 15 V - 24 V X8/7 Boîtier X6: entrée systèmes de bus...
  • Page 24 Manuel de mise en service COMPAX-M / S Caractéristiques techniques / performances NMD Limitation de tension L'énergie de freinage est emmagasinée dans le circuit intermédiaire. La capacité et l'énergie emmagasinable ont les valeurs suivantes : NMD10/NMD20: 1100mF / 173 Ws En cas de surtension due à...
  • Page 25 Module d'alimentation NMD10/NMD20 Caractéristiques techniques / performances NMD La sortie X5 est protégée contre tout court-circuit. Protection thermique Lorsque la température du radiateur atteint 85° C, l'arrêt d'urgence se déclenche, le contact "prêt" s'ouvre et la LED rouge s'allume. L'absence d'une phase n'est pas signalée. Diagnostic d'erreur LED rouge LED verte...

  • Page 26: Caractéristiques Du Compax 35Xxs

    Manuel de mise en service COMPAX-M / S Affectation des connecteurs et des broches COMPAX 35XXM 7.4 Caractéristiques du COMPAX 35XXS La commande d'asservissement 35 kW COMPAX 35XXM est une extension de puissance de la famille COMPAX. Appareil compact avec courants de sortie de 50 A / 100 A (<...

  • Page 27: Montage Et Dimensions Compax 35Xxm

    Caractéristiques du COMPAX 35XXS Montage et Dimensions COMPAX 35XXM Vue de dessus Alimentation Résistance de freinage jusqu'à 500V AC externe Frein du moteur Tension de commande 24V Moteur 3.16A DC - In Braking Motor Mains Input Resistance Brake 24 V Motor X 20 X 21...

  • Page 28: Câblage Compax 35Xxm

    Le conducteur PE doit avoir une section minimale de 10 mm COMPAX 35XXM Câblage des COMPAX-M / SV-M systèmes Chemin de câbles interconnectés Moteur HAUSER DIGITAL C O MP A X -M S ta t u s Nu mb e r U V W PE Frein Value PE + -...

  • Page 29: Affectation Des Connecteurs Compax 35Xxm

    Caractéristiques du COMPAX 35XXS Affectation des connecteurs COMPAX 35XXM 7.4.4 Affectation des connecteurs COMPAX 35XXM X21: X20: Tension X22: Résis- X23: Frein Alimentation de com- tance de Moteur du moteur mande freinage X8/1 X11/1 +24V X8/2 X11/2 Masse X8/3 X11/3 Entrée prioritaire X8/4 X11/4...

  • Page 30: Caractéristiques Du Compax 25Xxs

    Manuel de mise en service COMPAX-M / S Affectation des connecteurs et des broches COMPAX 25XXS 7.5 Caractéristiques du COMPAX 25XXS 7.5.1 Affectation des connecteurs et des broches COMPAX 25XXS S ta tus N um ber V alu e E n te r R eady E rro r X6 RS232...
  • Page 31 Caractéristiques du COMPAX 25XXS Affectation des connecteurs et des broches COMPAX 25XXS Avant de câbler les appareils, les mettre hors tension ! Des tensions dangereuses subsistent encore pendant 5 min après la coupure de l'alimentation électrique ! Pour les moteurs sans frein de maintien, ne pas raccorder les câbles de freins au COMPAX.

  • Page 32: Caractéristiques Techniques Spécifiques Au Compax 25Xxs

    Manuel de mise en service COMPAX-M / S Caractéristiques techniques spécifiques au COMPAX 25XXS Tension du circuit de commande : CC 24 V ±10 % ondulation <1 V Protection : 16 A Affectation pour 3 x 230V AC X5 RS485 IN RS485 Alimentation F19 3.16 AT...

  • Page 33: Dimensions / Montage Compax 25Xxs

    Caractéristiques du COMPAX 25XXS Dimensions / Montage COMPAX 25XXS 7.5.3 Dimensions / Montage COMPAX 25XXS Les deux tôles de fixation fournies peuvent être fixées au choix des deux côtés (côté du radiateur et face arrière gauche). Vis de fixation: 4 vis six pans creux M6 Version juxtaposable Status...

  • Page 34: Affectation Des Connecteurs Compax 25Xxs

    Manuel de mise en service COMPAX-M / S Affectation des connecteurs COMPAX 25XXS 7.5.4 Affectation des connecteurs COMPAX 25XXS Alimen- Résis- Alimentation Frein et RS232 tation tance moteur puissance de com- de frei- mande nage X8/1 X11/1 +24V X8/2 X11/2 Masse X8/3 X11/3...

  • Page 35: Caractéristiques Des Appareils Compax 45Xxs/85Xxs

    Caractéristiques des appareils COMPAX 45XXS/85XXS Affectation des connecteurs et des broches COMPAX 45XXS/85XXS 7.6 Caractéristiques des appareils COMPAX 45XXS/85XXS 7.6.1 Affectation des connecteurs et des broches COMPAX 45XXS/85XXS D IG ITA L Status Number Value ENTER Ready Error X6 RS232 RS232 Input Input...

  • Page 36: Montage / Dimensions Compax 45Xxs/85Xxs

    Manuel de mise en service COMPAX-M / S Montage / Dimensions COMPAX 45XXS/85XXS 7.6.2 Montage / Dimensions COMPAX 45XXS/85XXS D IG ITAL Fixation: 4 vis six pans creux M5 Distance de montage: 130 mm Signification des Signification, lorsqu'elle est allumée Couleur LEDs sur la face Ready verte...

  • Page 37: Câblage Spécifique Du Compax 45Xxs/85Xxs

    Caractéristiques des appareils COMPAX 45XXS/85XXS Câblage spécifique du COMPAX 45XXS/85XXS 7.6.3 Câblage spécifique du COMPAX 45XXS/85XXS Câblage de la tension secteur Sortie courant continu (puissance) / activation de la résistance interne Alimen- tation 400V AC X7 RS485 OUT Activation résistance interne X5 RS485 IN X2/HV: Sortie courant continu (puissance): Tension secteur : 3*^80V AC - max.
  • Page 38 Manuel de mise en service COMPAX-M / S Câblage spécifique du COMPAX 45XXS/85XXS Activation - Pont: L'étage de sortie est activé par un pont entre X3/1 et X3/1. X3/1 - X3/2 Si cette connexion est absente, l'étage de sortie n'est pas alimenté et le message d'erreur E40 s'affiche (voir page 223).

  • Page 39: Affectation Des Connecteurs Et Des Broches Compax 45Xxs/85Xxs

    Caractéristiques des appareils COMPAX 45XXS/85XXS Affectation des connecteurs et des broches COMPAX 45XXS/85XXS 7.6.4 Affectation des connecteurs et des broches COMPAX 45XXS/85XXS Activation de la Activation de l'étage résistance interne de sortie Frein et Alimentation AC RS232 Alimentation moteur commande X8/1 X11/1 +24V...

  • Page 40: Caractéristiques Du Compax 1000Sl

    Manuel de mise en service COMPAX-M / S 7.7 Caractéristiques du COMPAX 1000SL 7.7.1 Affectation des broches et du connecteur du COMPAX 1000SL X3 24V DC Tension de commande X6 RS232 X14/X15 (Option) HEDA Capteurs Systèmes de bus: X5 entrée X4 Rèsistance X7 sortie de freinage...
  • Page 41 Caractéristiques du COMPAX 1000SL Affectation des broches et du connecteur du COMPAX 1000SL 24V Alimentation de Câblage du commande COMPAX 1000SL X4 Résistance de freinage vert/jaune X1 Moteur / frein et Moteur noir 5 noir 4 frein Blindage câble du moteur vert/jaune noir 3 noir 2...

  • Page 42: Affectation Des Connecteurs Compax 1000Sl (Vue D'ensemble)

    Manuel de mise en service COMPAX-M / S Pour ces fiches, vous pouvez acheter chez Phoenix des capots qui peuvent être installés après la confection des câbles. Désignation : KGG-MSTB2,5/ (nombre de broches). 7.7.2 Affectation des connecteurs COMPAX 1000SL (Vue d'ensemble) Frein et Alimenta- Alimen-...

  • Page 43: Montage Et Dimensions Compax 1000Sl

    Caractéristiques du COMPAX 1000SL Montage et dimensions COMPAX 1000SL 7.7.3 Montage et dimensions COMPAX 1000SL 145,5 Fixation: 3 vis six pans creux M4 Distance de montage: 100 mm...

  • Page 44: Boucle De Sécurité / Fonctions D'arrêt D'urgence

    Manuel de mise en service COMPAX-M / S 7.7.4 Boucle de sécurité / fonctions d'arrêt d'urgence L'installation d'une boucle de sécurité pour surveiller les entraînements et les Disponibilité, autres composants de commande ou la commande principale demande en général boucle de une liaison protégée contre une rupture de fils.
  • Page 45 Caractéristiques du COMPAX 1000SL Boucle de sécurité / fonctions d'arrêt d'urgence COMPAX 1000SL X19 Connecteur Broche Affectation +24V DC (<50mA) femelle à 25 pôles Sub-D Raccord vissé P: Contact "prêt" : UNC4-40 S: Contact "prêt" : Entrée arrêt d'urgence (activée par 15 V – 24 V) Entrée arrêt d'urgence directement sur la borne X9 du COMPAX-M Connecteur: Phoenix...

  • Page 46: Liaisons Avec Le Moteur

    Manuel de mise en service COMPAX-M / S Résolveur / SinCos 7.8 Liaisons avec le moteur Affectation des câbles dans la boîte à bornes blindage noir 1 noir 2 noir 3 noir 4 frein noir 5 7.8.1 Résolveur / SinCos Broche de Affectation standard Affectation avec...
  • Page 47 Liaisons avec le moteur Résolveur / SinCos Câble de liaison au moteur Câble moteur Avec connecteur: Avec boîte à bornes: Câble de Câble de HJ96, HJ116, HDY55, HJ155, HJ190 codeur résolveur HDY70, HDY92, HDY115 HDY142 (SinCos©) 1,5 mm 2,5 mm 2,5 mm 6 mm 10 mm...
  • Page 48 Manuel de mise en service COMPAX-M / S Résolveur / SinCos Câble moteur pour moteurs HJ et HDY MOK42 (max. 13,8 A) 110 mm 75 mm MOK42 30 mm 30 mm 30 mm Gaine thermo-rétractable standard/flexible standard/flexible Lötseite / Crimpseite black1/black sw1/sw côté...
  • Page 49 Liaisons avec le moteur Résolveur / SinCos MOK21 (max. 18,9 A) 110 mm 75 mm MOK21 30 mm 30 mm 30 mm Gaine thermo-rétractable standard/highflex standard/hochflex noir 1 noir black1/black sw1/sw noir 2 brun black2/ sw2/br brown noir 3 bleu black3/blue sw3/bl black4/red...
  • Page 50 Manuel de mise en service COMPAX-M / S Résolveur / SinCos Câble SinCos© pour moteurs HJ et HDY GBK16 jaune 2x0,25 SIN+ SIN+ Pin 1 violet SIN- SIN- côté de soudure brun 2x0,25 COS+ COS+ côté de soudure blanc COS- COS- noir 2x0,25...

  • Page 51: Commande Supplémentaire De Freinage

    Liaisons avec le moteur Commande supplémentaire de freinage 7.8.2 Commande supplémentaire de freinage COMPAX gère automatiquement le frein de maintien du moteur (voir à ce sujet aussi la page 123). Pour les applications qui demandent une commande supplémentaire de freinage, suivre les indications suivantes, selon le modèle de l'appareil.

  • Page 52: Interfaces

    Manuel de mise en service COMPAX-M / S Entrées et sorties TOR (pas pour COMPAX 1000SL) 7.9 Interfaces 7.9.1 Entrées et sorties TOR (pas pour COMPAX 1000SL) Les entrées et sorties sont au potentiel de l'API (High-Signal = 24 V CC) Affectation de X8 Broche Affectation...

  • Page 53: Entrées Et Sorties Tor Du Compax 1000Sl

    Interfaces Entrées et sorties TOR du COMPAX 1000SL 7.9.2 Entrées et sorties TOR du COMPAX 1000SL Le COMPAX 1000SL possède 8 entrées et 8 sorties TOR physiques sur X19. Le COMPAX possède 16 entrées et 16 sorties logiques internes qui pour certaines sont affectées à...

  • Page 54: Caractéristiques Techniques / Raccordement Des Entrées Et Sorties

    Manuel de mise en service COMPAX-M / S Caractéristiques techniques / Raccordement des entrées et sorties 7.9.3 Caractéristiques techniques / Raccordement des entrées et sorties 0 → 1 à partir de 9,15 V est reconnu "1" Reconnaissance des signaux 1 → 0 à partir de 8,05 V est reconnu "0" d'entrée: Charge des sorties 1.

  • Page 55: Détecteurs Et Moniteur D/A

    Interfaces Détecteurs et moniteur D/A 7.9.4 Détecteurs et moniteur D/A Affectation des broches sur X17 Connecteur mâle Broche Affectation Voie DA 0 (option D1) Ri=2,8kΩ; Sub-D à 9 pôles Boîtier de COMPAX 1000SL: Voie DA 2; Ri=0,33kΩ; connecteur avec Voie DA 1 (option D1) Ri=2,8kΩ; raccord vissé...

  • Page 56: Moniteur D/A De Service / Entrée Prioritaire

    Manuel de mise en service COMPAX-M / S Moniteur D/A de service / Entrée prioritaire 7.9.5 Moniteur D/A de service / Entrée prioritaire Affectation de X11 (sauf pour COMPAX 1000SL) Connecteur: Phoenix Broche Affectation MC1,5/7-ST-3,81 +24 V Masse 24 V Entrée prioritaire pour réduction de la vitesse Par défaut Voie DA 2: 8 bits, Ri=2,21kΩ;...
  • Page 57 Interfaces Moniteur D/A de service Avec cette fonction disponible sur chaque appareil, vous disposez de deux canaux de sorties analogiques avec une résolution de 8 bits, actualisés toutes les 100 µs. A l'aide des paramètres P76 et P77, vous pouvez sélectionner 2 grandeurs et les adapter à...

  • Page 58: Moniteur D/A Option D1

    Manuel de mise en service COMPAX-M / S Moniteur D/A option D1 Calcul de la PG = grandeur physique à partir de la valeur mesurée: Grandeur physique Tension à la voie de sortie en [V] Valeur de référence du tableau ci-dessus Coefficient de gain Exemple : P76 = 4.000 0010 P77 = 13.000 0005...

  • Page 59: Interface Rs232

    Interfaces Interface RS232 7.9.8 Interface RS232 Plan de câblage SSK1/...: COMPAX - PC/Terminal PC / Terminal Connecteur mâle Sub-D à 9 pôles Boîtier à assemblage par vis UNC4-40 Connecteur femelle Sub-D à 9 pôles n.a. Masse Masse Boîtier Boîtier 7 x 0,25mm + Blindage Appliquer le blindage sur toute la surface aux deux extrémités.

  • Page 60: X13: Interfaces Codeur

    Manuel de mise en service COMPAX-M / S X13: Interfaces codeur, ... 7.9.10 X13: Interfaces codeur, ... Les interfaces codeur sont disponibles en option sur les COMPAX (sauf pour le Interfaces codeur COMPAX 1000SL). 2 voies sont disponibles, la voie 1 comme entrée codeur et la sur le COMPAX voie 2 comme image codeur.

  • Page 61: Interfaces Codeur / Entrée Analogique De La Vitesse / Entrée Sens De Rotation Sur Le Compax 1000Sl

    Interfaces X13: Interfaces codeur, ... 7.9.10.3 Interfaces codeur / Entrée analogique de la vitesse / Entrée sens de rotation sur le COMPAX 1000SL Le COMPAX 1000SL comprend une interface pouvant être configurée, au choix, Interface codeur/ en entrée codeur–, –image codeur, entrée analogique ou entrée sens de rotation. Entrée sens de L'image codeur et l'entrée analogique peuvent être utilisées simultanément.
  • Page 62 Manuel de mise en service COMPAX-M / S X13: Interfaces codeur, ... Configuration des P144 P146 Réglage : interfaces de = 4/6 = 0 –Entrée codeur (sans résistance de terminaison : pour les liaisons process point à point, utiliser une terminaison de bus BUS06/01) Entrée impulsion/sens 11 Entrée impulsion–...

  • Page 63: Interface Heda (Option A1/A4)

    Interfaces Interface HEDA (option A1/A4) 7.9.11 Interface HEDA (option A1/A4) L'interface HEDA est disponible pour COMPAX XX00, COMPAX XX60 et COMPAX XX70. Option HEDA A4: pour le COMPAX 1000SL Option HEDA A1: pour tous les autres COMPAX Plan des câbles IPM - COMPAX et COMPAX - COMPAX X14/PC SSK14/..:...

  • Page 64: Caractéristiques Techniques

    COMPAX-M / -S Manuel de mise en service 7.10 Caractéristiques techniques Alimentation (valeurs limites) Performances COMPAX-M (NMD) Fonctions • 3*80 V AC - 3*500 V AC; 45-65 Hz. • Régulateur de position, de vitesse et de courant. COMPAX 35XXM • Etage de sortie IGBT protégé contre les courts- •...
  • Page 65 Caractéristiques techniques • codeur absolu éventuel: 0,3 A. • Largeur de mot 8 bits, 1 bit de départ, 1 bit d'arrêt. • Contrôle de flux du logiciel XON, XOFF. Précision • Positionnement sur l'arbre du moteur Interface API (sauf COMPAX 1000SL) Résolution: 16 bits (= 0,3 minute d'angle) •...
  • Page 66 Manuel de mise en service COMPAX-M / -S Bus CAN Réseaux 3 phases admissibles • jusqu'à 1,0 MBaud • BasisCAN. • Protocole CAN selon spécification 1.2. Les appareils (COMPAX ou NMD) peuvent • Matériel selon ISO/DIS 11898. fonctionner sur tous les types de réseaux Exemples: CANopen Réseaux IT...

  • Page 67: Manuel D'utilisation

    Vue d'ensemble: 8. Manuel d'utilisation Equipement compact d'asservissement 8.1 Vue d'ensemble: Le système de positionnement numérique COMPAX est destiné à des applications à plusieurs axes pour des tâches de manutention et d'automatisation. COMPAX intègre toutes les fonctions nécessaires d'un système de positionnement compact. A savoir: entrées et sorties TOR (interface API) une interface série (RS232) une mémoire programme...

  • Page 68: Structure Fonctionnelle Du Modèle Standard (Sauf Compax 1000Sl)

    RS232/RS485/ Bus de terrain Entrées/sorties TOR Interrogation des mots d'états importants pour raccorder un API, PC indus., PC ou Réglage des paramètres importants autre contrôleur (p. ex. COMTAC de HAUSER) Fonctions Interrogation d'état Réglage de paramètres Instructions directes Programmation du pas...
  • Page 69 Vue d'ensemble: Structure fonctionnelle du modèle standard (sauf COMPAX 1000SL) Explications sur la structure fonctionnelle Interfaces pour données et mots d'état Les instructions suivantes sont possibles par 5 entrées TOR (E7...E11) et 5 sorties Interface API TOR (A7...A11) : POSA, POSR, SPEED, ACCEL, GOTO, VP, modification des paramètres P1..P49, interrogation d'état S1...S12.

  • Page 70: Protection Par Mot De Passe

    HEDA (option) Pour effectuer des trajectoires et des tâches de contournage avec le module d'interpolation HAUSER "IPM" pour PC et PC industriel ou pour coupler directement 2 COMPAX avec un COMPAX comme Maître. COMPAX peut être synchronisé par cette entrée avec une vitesse externe (ou une Entrée codeur...

  • Page 71: Configuration

    Configuration Commandes sur la face avant (sauf COMPAX 1000SL) 8.2 Configuration 8.2.1 Commandes sur la face avant (sauf COMPAX 1000SL) Il est possible d'effectuer certaines interrogations d'état et les réglages importants de bus par la face avant du COMPAX. De même, en cas de défaut, COMPAX affiche le numéro de l'erreur.

  • Page 72: Configuration À La Livraison

    COMPAX-M / -S Manuel d'utilisation Configuration à la livraison 8.2.2 Configuration à la livraison COMPAX est livré non configuré. Le paramètre P149 est fixé sur "0": P149="0": COMPAX n'est pas configuré et se met en état OFF après la mise sous tension (24 V CC et alimentation de puissance) (moteur non alimenté).

  • Page 73: Consigne De Sécurité Pour La Première Mise En Service

    Configuration Consigne de sécurité pour la première mise en service L'éditeur de paramètres (composant du Servo-Manager) vous amène automatiquement au menu "Configuration guidée" par le masque de saisie avec les réglages de configuration. A partir de la page suivante est décrit le déroulement de la configuration dans un ordre approprié...

  • Page 74: Paramètres De Configuration

    COMPAX-M / -S Manuel d'utilisation Paramètres de configuration 8.2.5 Paramètres de configuration Paramètre P93: Prise en compte à partir de l'instruction de déplacement Sélectionner suivante. P93="1" Mode normal: Les positions se réfèrent au zéro système. Pour établir la référence, activer après la mise sous tension la fonction "Recherche du zéro machine"...
  • Page 75 Type de moteur Les caractéristiques du moteur doivent être connues pour un réglage spécifique du COMPAX. Les caractéristiques des moteurs HAUSER recommandés pour COMPAX sont répertoriées dans le Servo-Manager / éditeur de paramètres et peuvent y être sélectionnées. Il est possible de configurer d'autres moteurs avec la fonction "autres moteurs".
  • Page 76 COMPAX-M / -S Manuel d'utilisation Paramètres de configuration P94="2" à dérivée La fonction à dérivée continue impose le minimum de contraintes à la mécanique continue a , M Courant consommé: * 1,9 quadratique P94="3" Démarrage en douceur pour atteindre la valeur de consigne; toute suroscillation est évitée.
  • Page 77 Configuration Paramètres de configuration Réduction du moteur vers la vis. P85: Réduction Plage: 1 (1: 1)...100 (100: 1) º moteur: réducteur Moment d'inertie du réducteur et de l'accouplement ramené à l'entraînement. P84: Moment Plage: 0...200 kgcm d'inertie Masse minimale à translater [kg]. P92: Masse Plage: 0...P88...
  • Page 78 COMPAX-M / -S Manuel d'utilisation Paramètres de configuration Paramètre P213: Sens du zéro machine Référentiel (ce paragraphe décrit le réglage par défaut, pour plus de détails voir à partir de la page 79) Référentiel par défaut: Pas de détecteurs de fin de course ou de détecteurs d'inversion;...

  • Page 79: Fonction De Valeur Absolue Avec Résolveur Standard

    Configuration Fonction de valeur absolue avec résolveur standard 8.2.6 Fonction de valeur absolue avec résolveur standard Fonction de valeur absolue sans codeur particulier jusqu'à 4096 tours moteur max. Le paramètre P206=2 permet d'activer le résolveur absolu. Activée par ♦ P206=2 COMPAX lit de façon cyclique toutes les 2 ms la position effective actuelle et ♦...

  • Page 80: Mode Zéro Machine

    COMPAX-M / -S Manuel d'utilisation Mode zéro machine 8.2.7 Mode zéro machine Vue d'ensemble: P212: Réglage du mode zéro machine ="0": ZM égal détecteur externe arrondi avec le zéro du résolveur & accostage du zéro machine avec 2 détecteurs d'inversion. ="1": ZM égal détecteur externe arrondi avec le zéro du résolveur.
  • Page 81 Configuration Mode zéro machine Le point de référence de positionnement est le zéro système; celui-ci peut être Zéro système défini librement sur toute la zone de déplacement. Le zéro système est défini par rapport au zéro machine. Valeur dans P1 (zéro systém) zéro machine zéro systém Mouvement suivi...
  • Page 82 COMPAX-M / -S Manuel d'utilisation Mode zéro machine Les autres modes zéro machine Les modes zéro machine décrits ci-dessous n'utilisent pas de détecteurs d'inversion. Le sens de recherche et le côté du détecteur analysé sont influencés de la façon suivante pour ce mode zéro machine: P213: Définit le sens de recherche au départ et lorsqu'un détecteur est présent, le front du détecteur du zéro machine, qui est analysé;...
  • Page 83 Configuration Mode zéro machine Décalage du zéro Explication du décalage du zéro machine avec P29 à l'exemple de machine P212="1" Front du capteur Signal du capteur du zéro machine capteur du zéro capteur du machine actif zéro machine libre Le détecteur du zéro machine (DET- ZM) réagit Position Butée mécanique...
  • Page 84 COMPAX-M / -S Manuel d'utilisation Mode zéro machine P212="3" (admis uniquement pour le COMPAX XX00 et COMPAX XX30 !) Zéro machine Recherche du zéro machine Application égal impulsion Mouvements de P213="0" P29=0° P29=90° zéro externe rotation généraux Impulsion Impulsion Instruction Instruction zéro externe zéro externe...
  • Page 85 Configuration Mode zéro machine P212="4" (admis uniquement pour le COMPAX XX00 et COMPAX XX30 !) Zéro machine Recherche du zéro machine Application égal détecteur P213="0" Mouvements linéaires externe & et de rotation impulsion zéro Avec un codeur côté externe Moteur à rotation sens horaire charge, vous obtenez Signal du capteur un zéro machine...
  • Page 86 COMPAX-M / -S Manuel d'utilisation Mode zéro machine P212="5" Zéro machine Recherche du zéro machine Application égal zéro du P213="0" P29=0° P29=90° Mouvements de résolveur rotation en général Instruction Instruction Impulsion zéro "Recherche Impulsion zéro "Recherche du résolveur Ceci permet une zéro machine"...
  • Page 87 Configuration Mode zéro machine P212="8" Zéro machine Recherche du zéro machine Application égal un contact P213="0" Mouvements linéaires de fin de course Economie d'un détec-teur du zéro machine. Moteur à rotation sens horaire Mode de Impulsions zéro fonctionnement du résolveur Se déplace lors de la "recherche du zéro machine":...
  • Page 88 COMPAX-M / -S Manuel d'utilisation Mode zéro machine P212="11": Détecteur du zéro machine (sans zéro du résolveur) Détecteur de avec 2 détecteurs d'inversion zéro machine Application: Applications avec transmission par courroie pour lesquelles la courroie (sans zéro du peut sauter lors du fonctionnement. résolveur) avec 2 détecteurs d'inversion...

  • Page 89: Fonctionnement Avec Contact De Fin De Course

    Configuration Fonctionnement avec contact de fin de course 8.2.8 Fonctionnement avec contact de fin de course P217 ="0" Mode de fonctionnement sans contacts de fin de course P217 ="1" Mode de fonctionnement avec deux contacts de fin de course 2 contacts sont nécessaires. Les contacts placés aux deux extrémités de la zone de déplacement délimitent cette zone.
  • Page 90 COMPAX-M / -S Manuel d'utilisation Fonctionnement avec contact de fin de course activer le fonctionnement avec contacts de fin de course (P216="1") pour régler P216 ou déterminer à travers l'état S24, bits 3 et 4 (en partant de la gauche) le détecteur qui est activé.

  • Page 91: Configuration Via Un Pc À L'aide Du Servo-Manager

    Pour modifier les paramètres du moteur sur l'appareil, couper le moteur (avec OUTPUT A0=1 ou en appuyant sur la touche "-" de la face avant pendant la mise sous tension du COMPAX). Les caractéristiques nécessaires à cette modification se trouvent sur la plaque signalétique des moteurs HAUSER.
  • Page 92 COMPAX-M / -S Manuel d'utilisation Configuration individuelle de moteurs synchrones Plaque signalétique du moteur Procéder de la manière suivante: Les paramètres suivants sont indiqués sur la plaque signalétique du moteur: P101 Nombre de pôles du moteur P102: FEM[V/1000 min-1] Ces deux valeurs se trouvent dans la désignation (type) du moteur. HDY xxx Ax-xxxS S: FEM sinusoïdale T: FEM trapézoïdale...
  • Page 93 Configuration via un PC à l'aide du Servo- Manager" Configuration individuelle de moteurs synchrones Vitesse nominale du moteur pour moteurs HDY: P104 Vitesse nominale du moteur [1/min] [min ZW=300 V ZW=560 V avec 5000 FEM: FCEM 4400 5000 : Vitesse nominale 2800 5000 : Tension du circuit...
  • Page 94 COMPAX-M / -S Manuel d'utilisation Configuration individuelle de moteurs synchrones Consigne de Danger dû à un câblage défectueux! sécurité pour la Pour éliminer tout risque lors de la première mise en service dû à un câblage erroné, effectuer les réglages suivants pour votre sécurité et pour protéger la première mise en mécanique: service...

  • Page 95: Fonctions De Positionnement Et De Commande

    Fonctions de positionnement et de commande Configuration individuelle de moteurs synchrones 8.4 Fonctions de positionnement et de commande Le modèle standard COMPAX est parfaitement adapté aux exigences techniques de commande d'un axe asservi. Pour les fonctions de synchronisation ou de réduction, des instructions de commande particulières sont implémentées dans les différentes versions.

  • Page 96: Positionnement Absolu [Posa]

    Manuel d'utilisation COMPAX-M / -S Positionnement absolu [POSA] 8.4.1 Positionnement absolu [POSA] Le point de référence est le zéro système (ZA). POSA POSA Le positionnement s'effectue avec le temps d'accélération réglé via ACCEL et la vitesse réglée via SPEED. Si ces valeurs n'ont pas été préréglées, des valeurs par POSR défaut les remplacent: SPEED...

  • Page 97: Vitesse De Déplacement [Speed]

    Fonctions de positionnement et de commande Vitesse de déplacement [SPEED] 8.4.3 Vitesse de déplacement [SPEED] Vitesse de déplacement en % de la vitesse nominale SPEED (Vitesse nominale º vitesse nominale * déplacement par tour de moteur). valable jusqu'à ce qu'une nouvelle valeur soit programmée. En mode régulation de vitesse le sens de rotation est défini par le signe.

  • Page 98: Forçage/Rétablissement D'une Sortie [Output]

    Manuel d'utilisation COMPAX-M / -S Forçage/rétablissement d'une sortie [OUTPUT] 8.4.5 Forçage/rétablissement d'une sortie [OUTPUT] OUTPUT POSA POSR Syntaxe: OUTPUT sortie = 1/0 SPEED Sortie O1 ...O16 ACCEL N005: OUTPUT O8=1 Forçage de la sortie 8 Exemple : OUTPUT N005: OUTPUT O8=0 Rétablissement de la sortie 8 Mot de passe 8.4.6...

  • Page 99: Mot De Passe [Goto]

    Fonctions de positionnement et de commande Mot de passe [GOTO] De ce fait, toutes les erreurs qui peuvent être validées (p. ex. erreur de poursuite ou erreur de résolveur) et qui surviennent lorsque l'appareil est hors tension (p. ex. par la déconnexion du câble de résolveur) sont ignorées. Seules les erreurs qui restent présentes après la remise sous tension sont affichées.

  • Page 100: Positionnement Par Rapport À Un Repère [Posr]

    Manuel d'utilisation COMPAX-M / -S Positionnement par rapport à un repère [POSR] 8.4.11 Positionnement par rapport à un repère [POSR] Cette instruction permet le positionnement par rapport à un signal externe, p. ex. à POSR POSA un repère. POSR Syntaxe: Valeur POSR SPEED Valeur: deux chiffres décimaux (trois pour l'unité...

  • Page 101: Instructions De Préparation

    Fonctions de positionnement et de commande Instructions de préparation 8.4.12 Instructions de préparation Les combinaisons d'instructions suivantes sont des instructions de préparation ayant pour but de déterminer des profils de vitesse ou des points de déclenche- ment du comparateur . L'opération de positionnement préparée est lancée avec POSA ou POSR.
  • Page 102 Manuel d'utilisation COMPAX-M / -S Modification de la vitesse pendant un positionnement [POSR SPEED] Profil de vitesse étendu au temps de rampe Le profil de vitesse est toujours utilisable sans restriction dans la version Compatibilité: précédente. POSA Pour le profil de vitesse, il est désormais possible de définir également le temps Fonction: POSR d'accélération pour la nouvelle vitesse.

  • Page 103: Comparateurs Pendant Le Positionnement [Posr Output]

    Fonctions de positionnement et de commande Comparateurs pendant le positionnement [POSR OUTPUT] 8.4.14 Comparateurs pendant le positionnement [POSR OUTPUT] Forçage et rétablissement de sorties sans affectation pendant une opération POSR de positionnement. OUTPUT Huit comparateurs maximum peuvent être mis en place pour un positionnement. La valeur du comparateur est une mesure relative.

  • Page 104: Programmateur À Cames Avec Compensation De Temporisation De Commutation

    Manuel d'utilisation COMPAX-M / -S Programmateur à cames avec compensation de temporisation de commutation 8.4.15 Programmateur à cames avec compensation de temporisation de commutation POSA La fonction "Programmateur à cames" permet d'activer 4 actionneurs (contacts) en fonction de la position. POSR Fonction du Les positions de commutation sont des positions fixes dans la plage de...
  • Page 105 Fonctions de positionnement et de commande Programmateur à cames avec compensation de temporisation de commutation L'instruction V0=x (affectation globale de toutes les variables) modifie aussi les Attention ! variables V50 ... V70 ! Exemple 1 : Positionnement normal signal d e commutation 1 1 actionneur 1 (effet) signal d e...
  • Page 106 Manuel d'utilisation COMPAX-M / -S Programmateur à cames avec compensation de temporisation de commutation Comportement du signal de commutation en cas de valeurs de positionne- ment négatives, ainsi qu'en cas de position décroissante et P215=0 positions negatives positions positives POSA POSR SPEED ACCEL...

  • Page 107: Temps D'attente Programmable [Wait]

    Fonctions de positionnement et de commande Temps d'attente programmable [WAIT] 8.4.16 Temps d'attente programmable [WAIT] Temps d'attente programmable en ms jusqu'à la prise en charge du pas WAIT suivant. Valeur WAIT Valeur : 10...65 000 [ms] un paramètre de service Syntaxe: (P40..P49) ou une variable (V1..V39) p.

  • Page 108: Début D'une Boucle De Programme [Repeat]

    COMPAX-M / -S Manuel d'utilisation Début d'une boucle de programme [REPEAT] 8.4.21 Début d'une boucle de programme [REPEAT] La séquence de programme suivante se répète aussi souvent que le précise REPEAT la valeur jusqu'à l'instruction END.. Syntaxe: valeur REPEAT Valeur: 1...65 000 un paramètre de service (P40..P49) ou une variable (V1..V39) p.

  • Page 109: Opérations De Comparaison

    Fonctions de positionnement et de commande Opérations de comparaison 8.4.24 Opérations de comparaison IF <opérande simple> <comparer> <opérande> GOTO xxx Syntaxe: IF <opérande simple> <comparer> <opérande> GOSUB xxx • un paramètre Pxxx ou Opérande simple: • une variable Vxxx ou •...

  • Page 110: Saut À Un Sous-Programme Avec Choix De Pas [Gosub Ext]

    COMPAX-M / -S Manuel d'utilisation Saut à un sous-programme avec choix de pas [GOSUB EXT] 8.4.27 Saut à un sous-programme avec choix de pas [GOSUB EXT] Saisie sur le BDF2: GOSUB Ent GOSUB EXT POSA Saut dans un sous-programme avec choix de pas par les entrées I9 à I16. La configuration binaire des entrées I9 à...

  • Page 111: Action Stop / Break [If Stop Gosub Xxx]

    Fonctions de positionnement et de commande Action STOP / BREAK [IF STOP GOSUB xxx] aucune instruction de comparateur (POSR ... OUTPUT ...) et sert à amener certaines sorties (p. ex. la sortie de commande pour une pompe ou une vanne) à un état stable. Chaque programme d'erreurs doit contenir une instruction 'WAIT START'.
  • Page 112 Manuel d'utilisation COMPAX-M / -S Action STOP / BREAK [IF STOP GOSUB xxx] Le programme d'arrêt ne peut contenir Programme aucune instruction de déplacement (POSA, POSR, POSR ..., WAIT POSA, WAIT POSR, SPEED en mode régulation de vitesse), d'arrêt: POSA aucun saut à...

  • Page 113: Fonctions Arithmétiques

    Fonctions de positionnement et de commande Fonctions arithmétiques 8.4.30 Fonctions arithmétiques 8.4.30.1 Affectations de paramètres Syntaxe: N001: P40 = 123.456 N002: V19 = P1 Les affectations pour les paramètres et les variables sont définies par un signe d'égalité. Les variables sont désignées par V0 à V39. L'affectation des variables est également possible par une instruction directe p.

  • Page 114: Fonctions Arithmétiques Et Variables

    Manuel d'utilisation COMPAX-M / -S Fonctions arithmétiques 8.4.30.2 Fonctions arithmétiques et variables Les quatre fonctions de calcul de base permettent de lier entre elles des valeurs et d'affecter le résultat à un paramètre ou une variable. POSA Une expression arithmétique simple se présente de la façon suivante: Syntaxe: POSR P10+10;...
  • Page 115 Fonctions de positionnement et de commande Fonctions arithmétiques N001: P013 = 2 * P013 (multiplication) Exemples de fonctions N002: P010 = P040 + 1000.1234 (addition) arithmétiques et N003: P005 = P005 / 2 (division) variables: N004: P250 = P250 - 1 (soustraction) N005: V002 = V001 \ 1 (division avec résultat entier)
  • Page 116 Manuel d'utilisation COMPAX-M / -S Fonctions arithmétiques Pour intégrer par exemple la position effective dans un calcul, l'affectation suivante Lecture de l'état peut être effectuée: et affectation des N100: V030=S1 variables POSA N100: V030= S1 + 10 POSR La variable V030 ainsi calculée peut ultérieurement p. ex. être utilisée comme valeur cible de consigne dans une instruction de positionnement.

  • Page 117: Surveillance De La Position (P93=1, 2, 3)

    Fonctions de positionnement et de commande Surveillance de la position (P93=1, 2, 3) 8.4.31 Surveillance de la position (P93=1, 2, 3) Deux réglages peuvent être définis pour O5 "Position atteinte" par P227: ="1" Signification / Fonction P227 Bit 4 O5 bascule lorsque la position est atteinte O5 bascule pour chaque nouveau positionnement en cas de Position atteinte.
  • Page 118 Manuel d'utilisation COMPAX-M / -S Surveillance de la position (P93=1, 2, 3) O5="1": Valeur de consigne atteinte sur le générateur de consigne et erreur de Ba2: O5 = "1": poursuite < P14. Valeur de con- Si l'erreur de poursuite est à nouveau > P14, alors O5="0". POSA Réglable par: P227 bit 4 ="0"...

  • Page 119: Affichage D'arrêt

    Fonctions de positionnement et de commande Affichage d'arrêt 8.4.32 Affichage d'arrêt Indique si l'axe est immobile ou en déplacement. Cet affichage est placé par le réglage P227 bit 1 ="1" sur la sortie O2; la fonction par défaut de O2 "Pas d'avertissement" disparaît donc dans ce cas. P229 sert de seuil de commutation à...

  • Page 120: Surveillance De La Vitesse En Mode Régulation De Vitesse (P93="4")

    Manuel d'utilisation COMPAX-M / -S Surveillance de la vitesse en mode régulation de vitesse (P93="4") 8.4.33 Surveillance de la vitesse en mode régulation de vitesse (P93="4") Deux réglages peuvent être définis pour O5 "Position atteinte" par P227: POSA Signification / Fonction P227 Bit 4=1 POSR O5 bascule pourvitesse atteinte...
  • Page 121 Fonctions de positionnement et de commande Surveillance de la vitesse en mode régulation de vitesse (P93="4") O5="1": Valeur de consigne atteinte sur le générateur de consigne et écart de Ba2: O5 = "1": vitesse < P14. Si l'écart de vitesse est à nouveau > P14, alors O5="0". Valeur de Réglable par: P227 bit 4 ="0"...

  • Page 122: Suivi Des Enchaînements Api

    Manuel d'utilisation COMPAX-M / -S Suivi des enchaînements API 8.4.34 Suivi des enchaînements API La fonction "O5 bascule en cas de Position/Vitesse atteinte" permet de réaliser à POSA l'aide d'un bit mémoire dans l'API un suivi précis du positionnement du COMPAX. On repère ainsi également des positionnements qui seront déjà...

  • Page 123: Mise Hors Et Sous Tension Du Frein Moteur

    Fonctions de positionnement et de commande Mise hors et sous tension du frein moteur 8.4.35 Mise hors et sous tension du frein moteur COMPAX commande le frein de maintien du moteur et l'étage de sortie. Le comportement transitoire est réglable via les paramètres P17 et P211 bit 2. Pour un axe à...

  • Page 124: Emission D'une Tension Réglable

    Manuel d'utilisation COMPAX-M / -S Emission d'une tension réglable 8.4.36 Emission d'une tension réglable POSA Les voies du moniteur D/A 0 à 3 permettent l'émission directe d'une tension POSR réglable. SPEED Accessible par les paramètres P76 (voie 2) et P77 (voie 3) Moniteur D/A de ACCEL P76 Voie 2 X11/4...

  • Page 125: Fonctions D'optimisation

    Fonctions d'optimisation Emission d'une tension réglable 8.5 Fonctions d'optimisation Pour une régulation rapide et stable, il est important d'avoir les bonnes informations sur les valeurs physiques caractéristiques de l'application. COMPAX a besoin pour cela des données suivantes : Les grandeurs caractéristiques du moteur. ♦...
  • Page 126 COMPAX-M / -S Manuel d'utilisation Emission d'une tension réglable Régler le moteur Déroulement de Configurer le type d'entraînement : l'optimisation : Paramètres P81 ... P92 Moteur avec Moteur av. SinCos  résolveur Sélectionner la variante de Sélectionner la variante de structure/paramètres 1 structure/paramètres 2 Système de...

  • Page 127: Paramètres D'optimisation

    Fonctions d'optimisation Paramètres d'optimisation 8.5.1 Paramètres d'optimisation Outre la structure standard (elle correspond à la structure de régulation existante Variantes de jusqu'à présent de COMPAX), 3 variantes de structure peuvent être choisies. structure : Celles-ci contiennent outre une structure de régulation définie également un réglage prédéfini de certains paramètres d'optimisation.
  • Page 128 COMPAX-M / -S Manuel d'utilisation Paramètres d'optimisation P23=100% Effet de principe: P23>100% Vitesse de consigne, vitesse réelle P23<100% L'amortissement influence la suroscillation et la disparition de l'oscillation. P24: Amortisse- Valeur nominale: 100 % Plage: 0 %...500 % ment de l'en- traînement La suroscillation est réduite.
  • Page 129 Fonctions d'optimisation Paramètres d'optimisation Préconsigne de courant, de vitesse et d'accélération Mesures de préconsigne Erreur de poursuite minimale Avantages : Meilleur comportement en oscillation Plus grande dynamique pour un courant maximal plus faible Le générateur de consigne calcule le tracé d'un positionnement et le transmet Principe: comme valeur de consigne au régulateur de position.
  • Page 130 COMPAX-M / -S Manuel d'utilisation Paramètres d'optimisation Préconsigne de vitesse P25: Préconsigne Valeur nominale: 100 % Plage: 0 %...500 % de vitesse: Vitesse de con- signe, vitesse réelle 1: Vitesse de consigne 2: Vitesse réelle Erreur 3: Courant du moteur de pour- 4: Erreur de poursuite suite,...
  • Page 131 Fonctions d'optimisation Paramètres d'optimisation Règles pour l'optimisation Objectifs/ Problèmes Rigi- Amortisse- Facteurs de Temps Forme de Autres dité ment (P24) préconsigne (P25, d'accélération la rampe mesures (P23) P26, P70) (ACCEL) (P94) aug- =100 % augmenter Minimiser l'erreur de menter poursuite optimiser si nécessaire augmenter...

  • Page 132: Dispositif D'observation De La Vitesse

    COMPAX-M / -S Manuel d'utilisation Dispositif d'observation de la vitesse 8.5.2 Dispositif d'observation de la vitesse Dans le COMPAX, la vitesse de l'entraînement pour la régulation de vitesse (la Détermination boucle de régulation sur laquelle repose la régulation de position) est utilisée standard de la comme valeur réelle.

  • Page 133: Affichage D'optimisation

    Fonctions d'optimisation Affichage d'optimisation 8.5.3 Affichage d'optimisation L'affichage d'optimisation (état S13 et S14) est un outil pour optimiser le COMPAX sans outil visuel supplémentaire. Il donne accès aux grandeurs caractéristiques de l'opération de positionnement (grandeurs d'optimisation). Il est possible de choisir parmi 14 grandeurs différentes de positionnement, 2 grandeurs et de les placer sur les mots d'état S13 et S14 par les paramètres P233 (S13) et P234 (S14).
  • Page 134 COMPAX-M / -S Manuel d'utilisation Affichage d'optimisation Phase d'accélération Phase de freinage Erreur de poursuite en accélération max. Vitesse de con- signe Erreur de poursuite en freinage ma Vitesse d'accélération max. Position réelle Temps du positionnement Vitesse de freinage max. Position Limite courant positive réelle...
  • Page 135 Fonctions d'optimisation Affichage d'optimisation Accès à d'autres grandeurs par S13 et S14: Signification P233/P234 Nombre actuel des erreurs de transmission HEDA Nombre moyen des erreurs de transmission HEDA par seconde Nombre total des erreurs de transmission HEDA depuis le début de la synchronisation Valeur de consigne du processus reçue par HEDA Mot de commande HEDA...

  • Page 136: Mesure De Position Externe Avec Correction De Position

    COMPAX-M / -S Manuel d'utilisation Mesure de position externe avec correction de position 8.5.4 Mesure de position externe avec correction de position La mesure de position externe avec correction de position comme décrite ci- Seulement dans dessous est disponible uniquement sur le modèle standard (COMPAX XX00). Pour le COMPAX XX00! les variantes d'appareils, des solutions adaptées à...
  • Page 137 Fonctions d'optimisation Mesure de position externe avec correction de position Para- Signification Prise en mètre compte Sens du codeur. P214 = "0" : Sens positif pour codeur à rotation vers la droite. = "1" : Sens positif pour codeur à rotation vers la gauche. Aide au réglage: Désactiver la correction de position externe (P144=4) et définir P214=0.

  • Page 138: Interfaces

    COMPAX-M / -S Manuel d'utilisation 8.6 Interfaces Les interfaces de COMPAX pour les données et les états sont les entrées et sorties TOR avec interface API, une interface RS232, ainsi qu'interface de bus en option (Interbus-S, Can-Bus, CANopen, Profibus, CS31 ou RS485). L'interface RS232 peut être utilisée en même temps que les autres interfaces.
  • Page 139 Interfaces Entrées et sorties TOR Sortie Affectation O1 (X8/9; X19/x) = "1" : Pas d'incident = "0" : Erreur E1 ... E58 ; l'entraînement n'accepte pas d'instructions de positionnement. Après "Power on", O1 reste sur "0" jusqu'à la fin du test automatique.

  • Page 140: Entrées Et Sorties Tor Du Compax 1000Sl

    COMPAX-M / -S Manuel d'utilisation 8.6.1.1 Entrées et sorties TOR du COMPAX 1000SL Affectation des entrées logiques aux broches d'entrée du connecteur X19 Les paramètres P156, P157 et P158 permettent de déterminer la source (broche d'entrée sur X19) à partir de laquelle les entrées logiques correspondantes peuvent être lues.
  • Page 141 Interfaces Entrées et sorties TOR Exemple: Source Coeffic Affectation des valeurs Entrées Valeur logique fixe (0 ou 1) ou broche du ient arithmétiques: logiques L'affectation suivante doit être connecteur X19 Source de lecture de l'entrée configurée : Valeur → Entrée 1 "0"...
  • Page 142 COMPAX-M / -S Manuel d'utilisation Affectation de la broche de départ X19 aux sorties logiques. Les paramètres P159 et P160 permettent de déterminer la cible (broche de sortie sur X19) à laquelle la sortie logique correspondante doit être affectée. Les paramètres ont une taille de 24 bits, dont 4 servent à...

  • Page 143: Affectation Libre Des Entrées Et Des Sorties

    Interfaces Entrées et sorties TOR 8.6.1.2 Affectation libre des entrées et des sorties Vous pouvez libérer les entrées I1 à I6 avec le paramètre P221. A savoir : Affectation libre des entrées Entrée Fonction sans Fonction avec SHIFT Valeur SHIFT significative I1 (X8/1) SHIFT (MAJ)
  • Page 144 COMPAX-M / -S Manuel d'utilisation Explication Vous pouvez libérer les sorties affectées librement O1 à O6 avec le paramètre P225: Libérer les P225. A savoir : sorties Sortie Fonction Valeur significative O1 (X8/1) = "1" : Pas d'incident 1 (bit 1) = "0"...

  • Page 145: Entrées Virtuelles De Compax

    Interfaces Entrées et sorties TOR Sorties OUTPUT Parallèle HEDA P223 P245 (bit 1) (bit 1) (bit 2) (bit 2) (bit 3) (bit 3) (bit 4) (bit 4) (bit 5) (bit 5) (bit 6) (bit 6) (bit 7) (bit 7) 128 (bit 8) 128 (bit 8) P224 P246...
  • Page 146 COMPAX-M / -S Manuel d'utilisation Structure : Accès aux fonctions de COMPAX – Fonctions de Entrées logiques* commande COMPAX commande de COMPAX par les I1...I8 (avec P221=0, correspond entrées ="0" à l'affectation des entrées Les entrées logiques I1 ... I16 sont I1 à...

  • Page 147: Affectation Des I/O Des Variantes

    Interfaces Entrées et sorties TOR 8.6.1.4 Affectation des I/O des variantes I12: Activation de l'étage de sortie COMPAX XX30: I13: Compensation de l'erreur de mesure par mesure de position externe Commande de I14: Desserrer les freins table tournante O14: Pas d'erreur de mesure O16: Alimentation de l'étage de sortie coupée STOP n'a aucun effet pendant l'opération de synchronisation.

  • Page 148: Fonction Des Entrées

    COMPAX-M / -S Manuel d'utilisation 8.6.1.5 Fonction des entrées Respecter systématiquement ce qui suit pour le travail avec les entrées préaffectées: Le signal SHIFT (E1) peut changer uniquement lorsque I2...I5 ="0". SHIFT I2-I5 > 0,2ms > 0,2ms Les fonctions "STOP" et "BREAK" (entrée I6) ont la priorité absolue. Pour les entrées I1 à...
  • Page 149 Interfaces Entrées et sorties TOR START Entrée I5 (DEMARRAGE) Démarrage du pas de programme, en WAIT Comportement dans le temps d'une START, après Power on et après STOP. séquence Start Exécution des pas suivants (instructions) jusqu'à Accostage zéro machine la prochaine instruction WAIT START, une instruction END ou un signal STOP ou BREAK.
  • Page 150 COMPAX-M / -S Manuel d'utilisation Entrée SHIFT I5 Lorsque P211="3", le flag est placé avec "Shift I5" sur 1. P211: Blocage et P211 Fonction modification des Les fonctions I1 + I4, Teach N, I1 + I5 et Teach Z sont libérées. fonctions Teach Teach Z est bloqué;...

  • Page 151: Arret Synchronisé Par I13

    Interfaces Entrées et sorties TOR Démarrage Entrée I15 entrée START spécifique rapide Entrée destinée au démarrage rapide et défini de positionnements. La fonction "Démarrage rapide" est activée avec P18=2 ou 3 (pour P18=3, l'interface API est aussi activée). Pour I15="0", toutes les opérations de positionnement (POSA, POSR) sont bloquées.
  • Page 152 COMPAX-M / -S Manuel d'utilisation Si le déplacement vers le zéro machine est interrompu par un ARRET synchronisé, Remarque sur la sortie O3 "zéro machine accosté" n'apparaît pas. l'accostage du zéro machine: P219 = xx000000=0: Pas d'analyse de l'entrée arrêt d'urgence supplémentaire de Autre affectation COMPAX-M.

  • Page 153: Fonction Des Sorties

    Interfaces Entrées et sorties TOR 8.6.1.7 Fonction des sorties Pas d'incident O1="1" en l'absence d'erreur du groupe E1...E57. O1="0" en cas d'erreur du groupe E1 ... E57; l'entraînement ne reconnaît aucune instruction de positionnement. d'avertissement O2="1" en l'absence d'erreur du groupe E58. O2="0"...

  • Page 154: Diagramme

    COMPAX-M / -S Manuel d'utilisation Arrêt après Stop ou Break O6="1" indique que l'axe est sur STOP (E6) ou BREAK (I1&I6). O6 est rétablie lorsque l'axe se déplace à nouveau. Repère absent après la Affectée uniquement lorsque la gestion des repères est activée (P35=1). longueur "0"...
  • Page 155 Interfaces Entrées et sorties TOR Interface Instructions POSA 100 directes Start * Stop O4 (prêt à démarrer) O5 position de consigne pro- grammée atteinte O6 Arrêt après Stop * Une instruction de déplacement interrompue par STOP et donnée par une interface est redémarrée avec ce START.

  • Page 156: Interface Api (Fonction Non Disponible Pour Le Compax 1000Sl)

    COMPAX-M / -S Manuel d'utilisation 8.6.2 Interface API (fonction non disponible pour le COMPAX 1000SL) Cette interface informatique universelle permet l'échange de données avec tous les types d'API, quels que soient les fabricants et les pays. Pour cela, vous avez besoin de cinq entrées et sorties binaires.
  • Page 157 Interfaces Interface API (fonction non disponible pour le COMPAX 1000SL) Syntaxe des différentes instructions: Caractère de départ "E" º "1110" Instructions de Code de fonction 1: "0" º "0000" positionnement Code de fonction 2: "1" º "0001": POSA POSA, POSR "2"...
  • Page 158 COMPAX-M / -S Manuel d'utilisation Caractère de départ "E" º "1110" Modification des Code de fonction 1: "1" º "0001" paramètres Code de fonction 2: "3" º "0011" P1...P49 N° de paramètre chiffre des dizaines N° de paramètre chiffre des unités Code d'affectation: "A"...
  • Page 159 Interfaces Interface API (fonction non disponible pour le COMPAX 1000SL) Codes de fonction Codes de fonction Instruction des instructions décimal codé binaire Code de fonction 1 Code de fonction 2 POSA POSR SPEED ACCEL GOTO Modification de paramètres (P1-P49) VP (Validation de paramètres) Interrogation d'état (S1-S12) L'API crée le signe (4 bits) sur I8...I11.

  • Page 160: Interface Rs232

    COMPAX-M / -S Manuel d'utilisation 8.6.3 Interface RS232 Vous pouvez communiquer avec COMPAX via l'interface RS232 d'un PC. Les fonctions suivantes sont possibles: Saisie et exécution directe d'instructions en mode Online. Lecture des mots d'état. Lecture et écriture des pas de programme (L'ensemble des instructions est disponible).
  • Page 161 Interfaces Interface RS232 P20: Contrôle de Fonction Activation avec P20 Prise en flux logiciel (SH) / compte Power signalisation Contrôle de flux "0": sans logiciel "1": avec XON, XOFF d'erreurs Signalisation "0": Erreur uniquement en cas d'activité sur l'interface et immédia d'erreurs lorsque l'instruction envoyée déclenche une erreur.

  • Page 162: Fonctions Des Interfaces

    COMPAX-M / -S Manuel d'utilisation 8.6.3.2 Fonctions des interfaces Pour la saisie directe d'instructions via l'interface RS232, vous pouvez utiliser des Saisie directe formes abrégées (deux lettres) pour la plupart des instructions. d'instructions Voir en plus le tableau page 165! Admissibilité...

  • Page 163: Lecture Et Écriture Des Pas De Programme Et Des Paramètres

    Interfaces Interface RS232 Modification directe de la vitesse d'un positionnement en cours. Le type de changement de vitesse et la rampe de freinage qui suit peuvent être influencés par les temps d'accélération (ACCEL, ACCEL-) modifiés auparavant. Instruction Forme abrégée Signification Modification directe de la vitesse.
  • Page 164 COMPAX-M / -S Manuel d'utilisation P40 C R L F Exemple : COMPAX envoie le contenu de P40: P40=Valeur Nom C R L F > Transmission Instruction Forme abrégée Signification d'instructions Exécution du pas de programme xxx (ce START Nxxx SNxxx pas uniquement).
  • Page 165 Interfaces Interface RS232 Etats de fonctionnement Instructions possibles Validité des Interrogation d'état (Sxx) instructions Instructions autorisées pour différents Interrogation et attribution de paramètres dans tous les modes de (Pxxx, Pxxx=valeur) modes de fonctionnement / états fonctionnement Interrogation et attribution de pas (Nxxx, Nxxx=valeur) Activation / rétablissement des sorties (OUTPUT Ox=y);...

  • Page 166: Transmission Binaire De Données Via Rs232

    COMPAX-M / -S Manuel d'utilisation 8.6.3.4 Transmission binaire de données via RS232 Pour les applications demandant du temps, il est possible de transmettre une série d'instructions en format binaire interne de COMPAX. L'absence de conversion du format ASCII en format binaire interne de COMPAX permet un gain de temps. La transmission en format ASCII reste toujours possible (mode mixte).
  • Page 167 Interfaces Interface RS232 Valeur significative: * ... 2 Ordre de transmission p. ex.: "84 4C MSB LSB". Les nombres négatifs sont représentés en complément à deux. Formation du Nombres négatifs complément à deux: ♦ Déterminer la combinaison de bits de la valeur numérique positive. ♦...

  • Page 168: Couplage De Procédé Via Heda (Option A1 / A4)

    COMPAX-M / -S Manuel d'utilisation 8.6.4 Couplage de procédé via HEDA (option A1 / A4) Voir à ce sujet aussi la page 185. HEDA (interface SSI) permet de synchroniser plusieurs axes pour une exécution à Synchronisation ±2,5 µs près des différentes périodes du régulateur. et démarrage Le Maître (mode de fonctionnement 1) envoie pour cela deux mots de rapide par HEDA:...
  • Page 169 Interfaces Couplage de procédé via HEDA (option A1 / A4) P18 est étendu aux bits suivants: Démarrage rapide Signification Bit 0 =0 sans interface API. =1 avec interface API. Bit 1 =0 Démarrage rapide via I15 non activé =1 Démarrage rapide via I15 activé Bit 2 En réserve Bit 3...
  • Page 170 COMPAX-M / -S Manuel d'utilisation Combinaisons Grandeurs de Grandeurs Utilisable pour Réglages sur le Maître et esclave autorisées et sortie du Maître: d'entrée de la variante pour un ajustement aux grandeurs P184= l'esclave: d'esclave: de procédé: paramétrages P188= P98 identique pour tous les nécessaires: appareils CPX 60, CPX 70...
  • Page 171 Interfaces Couplage de procédé via HEDA (option A1 / A4) 1er appareil: Maître Esclave Couplage de plusieurs cames avec COMPAX XX70 COMPAX XX70 P188=42 base de temps commune et P184=42 (base de synchronisation par repère orientée temps) P143 =P143 Maître ou esclave (voir ci-dessus) P188 = 42 Couplage de plusieurs cames avec COMPAX XX70...
  • Page 172 COMPAX-M / -S Manuel d'utilisation...

  • Page 173: Accessoires Et Options

    Conception du système 9. Accessoires et options 9.1 Conception du système Le système COMPAX comprend d'une part un appareil standard contenant les composants essentiels au fonctionnement et d'autre part des composants système supplémentaires. Grâce à ceux-ci, vous pouvez élargir votre système selon vos exigences spécifiques.

  • Page 174: Vue D'ensemble

    SSK14/... Value carte enfichable, ENTER vers un PC industriel HEDA Ready Error en option Option A1 avec la carte HAUSER RS232 BUS 2/01:terminaison COMPAX 1000SL: "IPM" en mode contour Input Input Output Output de bus sur le dernier Option A4...
  • Page 175 Vue d'ensemble Panneau de Panneau de commande commande BDF 1/02 BDF 1/03 SSK 6/.. COMPAX 35XXM COMPAX-M GBK 16/.. SinCos SinCos intégré dans le moteur Digital Option S1/S2 S ta tu s N u m b er Value E n te r GBK 18/..

  • Page 176: Moteurs

    COMPAX-M / -S Accessoires et options 9.3 Moteurs Moteurs EMD Les moteurs appropriés sont décrits dans le catalogue des moteurs (Réf. : 190-060011) ! Le fonctionnement de moteurs linéaires est également possible avec COMPAX. Le Moteur linéaire: COMPAX a besoin pour cela de l'option S3 (interface pour codeur linéaire et capteur Hall ;...

  • Page 177: Axes Linéaires Hauser

    Axes linéaires HAUSER 9.4 Axes linéaires HAUSER L'axe linéaire HAUSER "HLEc" est disponible en différentes sections: ♦ HLE80C Section: 80 mm x 80 mm jusqu'à une longueur de 6 m ♦ HLE100C Section: 100 mm x 100 mm jusqu'à une longueur de 7 m ♦...

  • Page 178: Interfaces Pour Données

    COMPAX-M / -S Accessoires et options 9.5 Interfaces pour données 9.5.1 RS232 Vous pouvez relier le COMPAX à un PC ou un terminal à l'aide de l'interface RS232 disponible sur le modèle de base COMPAX. Vous pouvez utiliser COMPAX avec ce terminal. Le câble d'interface SSK1/.. est proposé comme câble de liaison (longueur disponible voir page 206).

  • Page 179: Interfaces De Process

    Interfaces de process 9.6 Interfaces de process 9.6.1 Interface codeur L'option Interface codeur E2 (E4) permet de raccorder un codeur incrémental externe de type codeur Litton G71SSLDBI-4096-151-05BX. Vous pouvez avec ce codeur synchroniser COMPAX par l'instruction "SPEED SYNC" sur une vitesse externe. Le nombre d'impulsions du codeur et la distance de translation par tour de codeur sont réglés par les paramètres COMPAX P143 et P98.
  • Page 180 COMPAX-M / -S Accessoires et options Modules codeurs Module d'entrée codeur avec terminaison de pas pour COMPAX 1000SL: câble pour liaisons point à point; et non pas Sur le COMPAX 1000SL, et accessoires: pour le montage d'un bus de codeur. l'interface de signal toujours présente peut être configurée E3: Image codeur...
  • Page 181 Interfaces de process COMPAX - COMPAX câble: SSK7/.. Attention! Respecter le sens! câble in: COMPAX avec image codeur cable out: COMPAX avec entrée codeur Image codeur E3 pour COMPAX (Maître) (sur le COMPAX 1000SL image codeur configurée) Module d'entrée codeur E2 pour COMPAX (esclave) (sur le COMPAX 1000SL entrée codeur configurée et avec terminaison de bus BUS 6/01) COMPAX –...
  • Page 182 COMPAX-M / -S Accessoires et options Sont nécessaires: par COMPAX • un coupleur de codeur ..............EAM 4/01 • un câble pour relier COMPAX et le coupleur de codeurs....SSK 4/.. • un câble de bus pour relier les coupleurs de codeurs....SSK7/.. (configuré...

  • Page 183: Codeur Absolu (A1)

    Activation de l'entrée du codeur absolu Lorsque l'appareil est équipé de l'option A1, libérer l'entrée du codeur absolu avec le paramètre P206 (lorsque ce n'est pas déjà effectué par HAUSER). A savoir : P206 ="1" libération de l'entrée du codeur absolu.

  • Page 184: Option S3 Pour Moteurs Linéaires

    COMPAX-M / -S Accessoires et options Vous trouverez des informations plus détaillées concernant la plage de valeurs S12 sur la page 80 Option S2: SinCos Multiturn avec coefficient de réduction programmable L'option S2 permet en cas d'utilisation d'un SinCos Multiturn d'adapter par un coefficient de réduction la plage de position absolue S12 à...

  • Page 185: Interface Heda

    COMPAX XX00, COMPAX XX60 et COMPAX XX70 voir à ce sujet à partir de la page 168). Pour réaliser des tâches de parcours et de contour avec le module d'interpolation HAUSER (IPM) pour PC et PC industriel. La communication s'effectue par l'interface HEDA, une interface série synchrone rapide.

  • Page 186: Entrée Analogique De La Vitesse (E7)

    COMPAX-M / -S Accessoires et options 9.6.7 Entrée analogique de la vitesse (E7) (option non disponible sur le COMPAX 1000SL) Uniquement dans L'option E7 "Entrée analogique de la vitesse" est possible sur le COMPAX XX6X et COMPAX XX6X "Réducteur électronique" et COMPAX XX70 COMPAX XX70 "Commande de cames".

  • Page 187: Accessoires

    Accessoires 9.7 Accessoires Panneau de commande externe 9.7.1 (non disponible pour COMPAX 1000SL) Il est possible de commander COMPAX à l'aide des panneaux par les entrées TOR. Ils possèdent les fonctions suivantes: TEACH point zéro système Libération sans TEACH Fonction TEACH TEACH ZERO...

  • Page 188: Module Pour Compax 1000Sl (Eam)

    COMPAX-M / -S Accessoires et options MC1.5/16-ST-3.81 Plan de câblage et 16(O8) affectation de blanc 15(O7) brun SSK6/.. X8/9 14(O6) vert X8/10 13(O9) jaune X8/11 Connecteur femelle 12(O8) gris Sub-D DB25 S 0671 X8/12 ro se 11(O3) X8/13 bleu X8/14 10(O2) ro uge X815...

  • Page 189: Eam5/01 : Alimentation En Cc Du Compax-M

    Accessoires EAM5/01 : alimentation en CC du COMPAX-M 9.7.3 EAM5/01 : alimentation en CC du COMPAX-M L'alimentation s'effectue normalement par un module d'alimentation central ; NMD10 ou NMD20. Le module EAM5/01 disponible en accessoire permet une alimentation en courant continu : il comprend les connexions du module d'alimentation. Plage de tension d'entrée : 100 V CC –...
  • Page 190 COMPAX-M / -S Accessoires et options EAM5/01 : alimentation en CC du COMPAX-M EAM5/01 X8 = module d'alimentation X8 : control EAM5/01 X4 = module d'alimentation X4 : liaison au COMPAX-M X5 ; câble de liaison joint EAM5/01 F21 : 24 V CC fusible 0,5 A/M Livraison : EAM5/01.

  • Page 191: Mesures Cem

    Accessoires Mesures CEM 9.7.4 Mesures CEM 9.7.4.1 Filtre secteur Pour déparasiter ou respecter les limites d'émissions selon EN61800-3, utiliser les filtres secteur suivants. NMD10 / COMPAX Type: NFI01/02 45XXS / 85XXS COMPAX 1000SL (sur le COMPAX 1000SL pour des câbles moteur >50 m) NMD20: Type: NFI01/03...

  • Page 192: Self À La Sortie Du Moteur

    COMPAX-M / -S Accessoires et options Mesures CEM ≤ ≤ ≤ ≤ COMPAX 25XXS: COMPAX 25XXS: Câble moteur >10m COMPAX 25XXS: Câble moteur > COMPAX 10XXSL : Câble moteur COMPAX 10XXSL >50m Type: NFI01/01 Dimensions : Type: NFI01/06 Dimensions : 32 max.

  • Page 193: Résistances Externes

    Accessoires Résistances externes 9.7.5 Résistances externes NMD20 avec résistance externe 15W Résistances externes Puissance de freinage Durée Temps de refroidissement BRM4/01: 0,57 kW illimité 6,8 kW <1 s > 20 s 37 kW <0,4 s > 120 s BRM4/02: 0,74 kW illimité...

  • Page 194: Diagramme Puissance De L'impulsion De Freinage - Temps De Refroidissement

    COMPAX-M / -S Accessoires et options Résistances externes BRM8/01 est pourvu d'un Dimensions : câble de raccordement de BRM8/01 0,25 m. Ne pas dépasser une longueur >2 m. Température du boîtier pouvant atteindre 200 °C! Danger! Tension dangereuse! L'appareil ne doit être utilisé qu'en état monté! Monter les résistances externes de façon à...
  • Page 195 Accessoires Résistances externes Puissance des impulsions de freinage internes Zulässige Bremsimpulsleistungen für NMD20 mit BRM4/03 admissible pour NMD20 avec BRM4/03 100000 F: Coefficient Temps de refroidissement = F * temps de freinage F=50 F=20 F=10 10000 F=0,5 1000 Bremszeit/s Temps de freinage/s Puissance des impulsions de freinage internes Zulässige Bremsimpulsleistungen für NMD20 mit BRM4/02 admissible pour NMD20 avec BRM4/02...
  • Page 196 COMPAX-M / -S Accessoires et options Résistances externes Puissances des impulsions de freinage internes admissibles Zulässige Bremsimpulsleistungen für NMD20 mit BRM4/01 pour NMD20 avec BRM4/01 100000 F: Coefficient Temps de refroidissement = F * temps de freinage Einzelimpuls Impulsion unique F=100 F=50 F=20...
  • Page 197 Accessoires Résistances externes Puissances des impulsions de freinage internes Zulässige Bremsimpulsleistungen für admissibles pour COMPAX 2500S mit BRM5/01 COMPAX 2500S avec BRM5/01 10000 F: Coefficient Temps de refroidissement = F * temps de freinage F=50 F=10 1000 F=0,5 Bremszeit/s Temps de freinage/s Puissances des impulsions de freinage internes Zulässige interne Bremsimpulsleistungen für admissibles pour...
  • Page 198 COMPAX-M / -S Accessoires et options Résistances externes Puissances des impulsions de freinage internes admissib- Zulässige Bremsimpulsleistungen für COMPAX 4500S und les pour COMPAX 4500S etCOMPAX 8500S avec BRM 6/01 COMPAX 8500S mit BRM 6/01 100000 F: Coefficient Temps de refroidissement = F * temps de freinage F=100 Ei nzel i m pul s...
  • Page 199 Accessoires Résistances externes Puissance des impulsions de freinage internes admissible pour COMPAX Puissance des impulsions de freinage internes admissible pour COMPAX 1000SL avec BRM8/01 1000SL avec BRM8/01 10000 F: Coefficient Temps de refroidissement = F * temps de freinage F=50 F=20 1000 F=10...

  • Page 200: Servomanager

    COMPAX-M / -S Accessoires et options ServoManager 9.7.6 ServoManager Le ServoManager permet d'exécuter des projets COMPAX complets; il est livré avec le COMPAX. Il contient les modules des programmes suivants: Editeur de paramètres: pour configurer et paramétrer COMPAX. Editeur de programmes: pour créer des programmes COMPAX Terminal: pour travailler directement avec le COMPAX raccordé.
  • Page 201 Accessoires Console manuelle La console manuelle offre les fonctions suivantes: Fonctions Affichage de mots d'états choisis. Configuration par menu. Lecture et édition des programmes Lecture et édition des paramètres. Saisie directe d'instructions. Les touches ont deux affectations. Appuyer d'abord sur la touche SHIFT pour Fonction des activer la fonction secondaire d'une touche.
  • Page 202 COMPAX-M / -S Accessoires et options Console manuelle Activer le menu: BDF2/01 Version Modèle Ap pareil Version P20 = val eur Date Niveau statuts Valeurs effectives Valeurs de diagnostic Identificat. de I'appareil Mots d'état spécifiques Position effective I1 - I8 Version du logiciel S40: Nombre Position demandée...
  • Page 203 Accessoires Console manuelle Lecture, édition Programme? Saisie d'instruct. ? suppression de programme Saisir le n° de pas Lecture du programme? Sélectionner d'autres pas avec Saisir le n° de pas Edition du programme? Editer le pas Sélectionner d'autres pas avec Etes-vous sûr? Sup pressio n d e prog ramme ? Le programme est supprimé...
  • Page 204 COMPAX-M / -S Accessoires et options Console manuelle Lecture, édition, rétablissement Paramètres? Configuration? de paramètres Quitter le menu Pour quitter le menu, sans "VC". "VC" est généré. Saisir le n° du paramètre Lecture de paramètre? Choisir d'autres paramètres avec ou éditer le n° du paramètre Saisir le n°...
  • Page 205 Accessoires Console manuelle Détermination de la configuration Couper le moteur? Mode normal? Mode continu sans point de référence? Mode régulat. de vitesse? Distance: incr? Distance: mm? Distance: pouce? Rampe linéaire? Rampe sans saut d'accélération? Rampe quadratique? Moteur réglé? Type de moteur 1 Type de moteur n P100 = XXX P100 = XXX...

  • Page 206: Annexe: Les Composants Compax

    Câbles de moteur et de résolveur pour moteurs HDY et HJ Les câbles de moteur et de résolveur se trouvent à la page 46. Axe linéaire HAUSER et équipement de détecteur Taille 80 mm / 100 mm / 150 mm (demander nos brochures d'information !)

  • Page 207: Annexe

    Mots d'état du modèle standard (COMPAX XX00) 10. Annexe 10.1 Mots d'état du modèle standard (COMPAX XX00) Valeurs réelles Désignation N° Unité Signification d'état selon P90 Position instantanée par rapport au zéro système. Position effective selon P90 Position finale du cycle de positionnement en cours ou effectué Position cible en dernier.
  • Page 208 Les bits d'état ne concernent pas le mode normal; ils ne peuvent pas servir pour la commande. Ils permettent cependant après consultation de HAUSER une analyse des erreurs exacte en cas de problèmes. - Les bits sont numérotés de gauche à droite.
  • Page 209 Mots d'état du modèle standard (COMPAX XX00) Affichage des bits d'état sur la face avant L'affichage des bits d'état sur la face avant s'effectue par 2 valeurs hexadécimales. S16, S17 S16: Signification = "1" : Pas d'incident = "0" : Erreur E1 ... E57 ; l'entraînement n'accepte pas d'instructions de positionnement. Après "Power on", le bit 1 reste sur "0"...

  • Page 210: Autres Grandeurs De Mesure De Compax

    COMPAX-M / -S Annexe Moniteur d'état S15 Le paramètre P182 permet d'inscrire les valeurs du moniteur D/A à l'état S15. Choix du mot d'état avec P182 P182 Grandeur de mesure Grandeur de référence 20 000 min -1 Générateur de consigne de vitesse Erreur de poursuite 128 tours de moteur 20 000 min -1...
  • Page 211 Autres grandeurs de mesure de COMPAX Moniteur D/A voie 0 ... 3 Signaux (affichage d'optimisation) S13 / S14 Moniteur d'état S15 (P182).HEDA (P233/P234) Choix Grandeur de mesure Valeur de réf. Choix Signification Courant longitudinal 200 A Nombre moyen des erreurs de transmission HEDA par seconde Tension transversale normalisée 2* ULS Nombre total des erreurs de transmission HEDA depuis le début de...

  • Page 212: Paramètres Compax

    COMPAX-M/S Annexe Paramètres VP modifiables "en ligne" 10.3 Paramètres COMPAX 10.3.1 Paramètres VP modifiables "en ligne" La modification et la prise en compte des paramètres VP ainsi que l'attribution d'un mot de passe est possible dans tous les modes de fonctionnement de COMPAX. Attention ! Tenir compte des points suivants: 1.
  • Page 213 Paramètres COMPAX Remarque Les valeurs limites indiquées se rapportent aux paramètres correspondants; à l'intérieur de ces limites, toutes les combinaisons théoriques sont autorisées, et celles-ci peuvent provoquer un dépassement des nombres interne. Respecter les limites suivantes: Le déplacement par tour de moteur doit > 0,01 mm ou, si l'unité incréments est utilisée: > 10 incréments. Déplacement par tour de moteur: Vis à...
  • Page 214 COMPAX-M/S Annexe Paramètres standard COMPAX Unité Valeur par Prise en N° Signification Valeur Valeur max. défaut compte min. "0": sans Power on Contrôle de flux RS232 Contrôle de flux logiciel "1": avec XON, XOFF Signalisation d'erreurs / "0": Erreur uniquement en cas d'activité sur immédiate Validation d'instruction l'interface et lorsque l'instruction envoyée...
  • Page 215 Paramètres COMPAX Unité Valeur par Prise en N° Signification Valeur Valeur max. défaut compte min. =100: sans dispositif d'observation Activer le dispositif d'observation de la vitesse (=101) (réglage par défaut) =101: avec dispositif d'observation 10 000 Coefficient d'action dérivée du régulateur de vitesse Accélération du filtre Temporisation du signal de vitesse rapide Standard...
  • Page 216 COMPAX-M/S Annexe Paramètres standard COMPAX Unité Valeur par Prise en N° Signification Valeur Valeur max. défaut compte min. 0,00 200 000 kgmm Moment d'inertie total max. Pour moteur linéaire : • • • Π 1000 0,00 4 000 000 Déplacement par tour de moteur m ou incr.
  • Page 217 Paramètres COMPAX Unité Valeur par Prise en N° Signification Valeur Valeur max. défaut compte min. 20 000 P112 Fréquence de glissement 9000 P113 Vitesse max. A, S Moteur linéaire : • 1000 • 60000 % de P104 P115 Vitesse de défluxage mOhm 150 000 P116...
  • Page 218 COMPAX-M/S Annexe Paramètres standard COMPAX Unité Valeur par Prise en N° Signification Valeur Valeur max. défaut compte min. ="4": sans mesure de position externe P144 Réglage de la voie du codeur 1 ="6": mesure de position externe activée par la voie 1.
  • Page 219 Paramètres COMPAX Unité Valeur par Prise en N° Signification Valeur Valeur max. défaut compte min. 40: Position du codeur P184 Choix de paramètres pour la valeur dans le procédé 42: Horloge interne HEDA (Maître) 43: Position du Maître normalisée Valeur par défaut: P184 = 0 44: Position de consigne en incréments de résolveur 45: Position réelle en incréments de résolveur...
  • Page 220 COMPAX-M/S Annexe Paramètres standard COMPAX Unité Valeur par Prise en N° Signification Valeur Valeur max. défaut compte min. "0": tournant à droite P216 La position contact de fin de course E1 est accostée immé "1": tournant à gauche pour un moteur diate "0": sans contact de fin de course P217...
  • Page 221 Paramètres COMPAX Unité Valeur par Prise en N° Signification Valeur Valeur max. défaut compte min. P243 Mode HEDA ="0": Axe simple (lorsque P250=0) ou esclave sur IPM (P250=1 ... 9) ="1": COMPAX comme Maître ="2": COMPAX comme esclave sur un Maître COMPAX •...

  • Page 222: Comportement De Surveillance Et De Limite

    COMPAX-M/S Annexe Comportement de surveillance et de limite 10.3.3 Comportement de surveillance et de limite Nous allons expliquer plus précisément ici le comportement de surveillance et de limitation du COMPAX: Structure : Limite de courant Régulateur Régulateur de courant de vitesse min [I , P107*P105,P16*P105] avec étage de sortie...

  • Page 223: Traitement Des Erreurs Et Messages D'erreur

    E58 sont en plus annoncées par la sortie binaire S2="0" (dans le cas où S2 est configuré ainsi ; voir à ce sujet le paramètre P227). Si les solutions indiquées s'avèrent inefficaces, la panne est certainement d'ordre électrique. Dans ce cas, veuillez retourner l'appareil à la société HAUSER accompagné d'une description des erreurs. Alim. de N°...
  • Page 224 Quit sans RETURN. E27 Ce paramètre ne doit pas être Vérifier le paramètre. Quit modifié. E29 Données moteur manquantes. Renvoyer l'appareil à HAUSER. Quit E30 Incident matériel. supprimer les causes externes d'incident. Quit E31 Erreur de paramétrage. Vérifier le paramètre.
  • Page 225 Comportement de surveillance et de limite Alim. de N° Cause Solution Validation l'entraîne- ment coupée E46 Alimentation +24 V trop élevée. Vérifier le bloc d'alimentation +24 V CC. Power on E47 Alimentation +24 V trop faible. Vérifier le bloc d'alimentation +24 V CC. Power on E48 Erreur de protection thermique du Vérifier le câble du résolveur, le type de moteur et le...

  • Page 226: Exemples D'application

    COMPAX-M/S Exemples d'application Vue d'ensemble 11. Exemples d'application 11.1.1 Vue d'ensemble Sélection externe des pas......................227 Application: Une pièce, parmi 8 différentes, doit être placée dans un poste de retrait. Le numéro de la pièce désirée est choisi à l'aide d'un commutateur de sélection BCD. L'opération de transport est ensuite déclenchée par une impulsion de départ.

  • Page 227: Sélection Externe Des Pas

    Sélection externe des pas 11.1.2 Sélection externe des pas Application: Une pièce, parmi 8 différentes, doit être placée dans un poste de retrait. Le numéro de la pièce désirée est choisi à l'aide d'un commutateur de sélection BCD. L'opération de transport est ensuite déclenchée par une impulsion de départ. Montage: Poste Poste...
  • Page 228 COMPAX-M/S Exemples d'application Sélection externe des pas poste de retrait. Le système de préhension s'abaisse alors. La pièce est déposée dans le poste de retrait. COMPAX attend le prochain transport. Programmation: Configuration: P93 = +1 c.-à-d. mode de fonctionnement normal (positionnements absolus et relatifs) Désignation des entrées et sorties: Système de préhension soulevé...

  • Page 229: Positionnement Par Rapport À Un Repère

    Positionnement par rapport à un repère 11.1.3 Positionnement par rapport à un repère Application: Des pièces de 100 à 500 mm de longueur doivent être coupées d'une bande de tôle. Les positions de coupe sont indiquées par des repères sur la tôle. Si deux repères se trouvent éloignés de plus de 500 mm l'un de l'autre, la tôle doit être ramenée à...
  • Page 230 COMPAX-M/S Exemples d'application Positionnement par rapport à un repère Programmation: Configuration: P93 = +2 c.-à-d. mode de fonctionnement continu P35 = +1 c.-à-d. gestion des repères activée P37 = +50 c.-à-d. distance minimale jusqu'au repère = 50 mm P38 = +650 c.-à-d. distance maximale jusqu'au repère = 650 mm P39 = +680 c.-à-d.

  • Page 231: Profils De Vitesse / Points De Déclenchement Du Comparateur

    Profils de vitesse / points de déclenchement du comparateur 11.1.4 Profils de vitesse / points de déclenchement du comparateur Application: Une broche de perçage doit être amenée à la surface d'une pièce par un mouvement d'avance rapide. Le trou est alors percé...
  • Page 232 COMPAX-M/S Exemples d'application Profils de vitesse / points de déclenchement du comparateur Programmation: Configuration: P93 = +1 c.-à-d. mode de fonctionnement normal (positionnements absolus et relatifs) P94 = +1 c.-à-d. forme de la rampe linéaire SPEED 100 % correspond à 100 mm/s Désignation des entrées et sorties: O7 Broche de perçage 0 $ désactivée...

  • Page 233: Speed Sync

    SPEED SYNC 11.1.5 SPEED SYNC Application: Des cartons doivent être transférés d'un tapis de transport (tapis A) à vitesse variable sur un autre tapis de transport (tapis C) à vitesse constante. Pour effectuer cette opération, un tapis de transfert (tapis B) doit être installé entre les deux tapis.

  • Page 234: Mode Régulation De Vitesse

    COMPAX-M/S Exemples d'application Mode régulation de vitesse 11.1.6 Mode régulation de vitesse Application: Une centrifugeuse manoeuvrée manuellement doit être utilisée par l'intermédiaire d'un sélecteur de modes de fonctionnement. La centrifugation s'effectue à une vitesse fixe et ensuite, les tubes à essai doivent pouvoir être retirés l'un après l'autre par une ouverture.
  • Page 235 Mode régulation de vitesse Programmation: Configuration: P93 = +4 c.-à-d. mode de fonctionnement régulation de vitesse P94 = +2 c.-à-d. forme de la rampe à dérivée continue Désignation des entrées et sorties: Faisceau lumineux 0 $ non activé 1 $ activé Volet 0 $ ouvert 1 $ fermé...

  • Page 236: Démarrage Rapide

    COMPAX-M/S Exemples d'application Démarrage rapide 11.1.7 Démarrage rapide Application: Une tôle doit être amenée à une poinçonneuse excentrique fonctionnant à une vitesse max. de 150 tr/min. L'amenage de la tôle ne peut avoir lieu que lorsque l'outil de poinçonnage est ouvert et que la pièce déjà poinçonnée a été éjectée. L'amenage de la tôle est autorisé...

  • Page 237: Réalisation D'un Régulateur De Couples

    Réalisation d'un régulateur de couples Programmation: Configuration: P93 = +2 c.-à-d. mode de fonctionnement continu P94 = +1 c.-à-d. forme de la rampe linéaire P18 = +2 c.-à-d. démarrage rapide activé Désignation des entrées et sorties: I15 Démarrage rapide Un front de 0 vers 1 déclenche le démarrage rapide Programme: N001: ACCEL 100 ............;Réglage de la rampe d'accélération et de freinage N002: SPEED 100............;Réglage de la vitesse...

  • Page 238: Index

    COMPAX-M/S Index 12. Index COMPAX 45/85S .... 37 affectation libre des COMPAX-M ....19 A5 bascule pour vitesse ..120 entrées et des sorties..143 câblage secteur / circuit ACCEL ........97 affectation résolveur / de commande accessoires et options ...173 SinCos ......46 COMPAX 25XXS ....
  • Page 239 COMPAX – CD .....9 courant consommé ....75 distance minimale jusqu'au repère ....100 COMPAX 1000SL ....40 courant de crête ....134 courant de défaut ....66 division......114 COMPAX 25XXS Transformation des courant impulsionnel....93 division avec résultat faces avant ......33 courant nominal ....92 entier ......
  • Page 240 COMPAX-M/S Index état à la livraison incrément......74 mise hors et sous tension de l'étage de COMPAX 25XXS ....33 initialisation de variables..116 instructions standard ...96 sortie ......123 état contacteur ....208 état entraînement ....208 Interbus-S......178 mise sous tension ....73 état limites ......208 interface ABB ....178 mise sous tension avec état lors de la mise en...
  • Page 241 à l'aide du Servo-Manager ....91 P245 ........145 position TEACH ....164 moteurs synchrones P246 ........145 positionnement absolu..96 HAUSER......176 P25 ........130 positionnement par rapport à un repère ..100 mots d'état......207 P250 ........168 positionnement relatif ..96 multiplication .....114 P26 ........130...
  • Page 242 COMPAX-M/S Index réduction de l'erreur de sommaire ......2 traitement des erreurs..110 transmission binaire de poursuite dynamique ..130 sortie A16 ......100 sortie A5 ......117 données via RS232..166 référence ......208 référentiels Sorties transmission Exemple......80 charge ......54 d'instructions de régulateur de couple..226, 237 sous-programme ....107 commande via RS232..

Ce manuel est également adapté pour:

Compax 25 sCompax 45 sCompax 85 sCompax p1 mCompax 02 mCompax 05 m ... Afficher tout

Table des Matières