Table des Matières
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Exemple de programme avec redémarrage après coupure réseau, mais avec alimentation 24 V
secourue
%P01
(PROGRAMME TEST)
N001
jmp
(H00=0)N005
N002
jmp
(H00=1)N020
N003
jmp
(H00=2)N040
N004
jmp
(M00=1)N020
N005
GO 0
N006
SET
OV=1
N007
set
M00=1
N020
GO A800000 V2000
N030
set H00=1
N035
wait st
N036
WAIT 2000
N040
GO A0 V1500
N041
set H00=2
N042
wait st
N050
WAIT 2000
N060
JMP N020
Explications
Les lignes N001 - N003 permettent de choisir à quelle ligne (d'instruction de déplacement) il faudra
sauter, en fonction du contenu de la variable H00 dont le programme va fixer la valeur selon le
déplacement en cours. Si le réseau vient à disparaître, le mode automatique est abandonné. Lors
d'un redémarrage du programme (conformément à la séquence ci-dessus), les lignes N001 -N003
feront repartir le programme en relançant le mouvement interrompu.
Le drapeau M00 signale que la prise de référence a été effectuée afin quelle ne le soit pas une seconde
fois.
Attention
On ne peut utiliser que des instructions de positionnement absolu !
Si un défaut de n° < 50 apparaît, le reset alors obligatoire du module d'axe effacera tous les drapeaux
et variables de n° < 50. Une nouvelle prise de référence est inévitable ! Un programme en cours est
terminé.
Les variables de n° > 50 sont sauvegardées dans l'EPROM-flash et conservées même en cas de
coupure d'alimentation ou de reset. Toutefois, une écriture trop fréquente dans l'EPROM-flash risque
à terme de saturer celle-ci.
En cas de disparition de la tension réseau, les valeurs des variables et drapeaux sont conservées
uniquement si une alimentation secourue 24 V est disponible.
Dans le cas du choix de la cible via sélection dans un tableau par les bornes externes, il n'est pas
nécessaire de modifier le programme car la position absolue de la cible sera donnée par la commande
extérieure (automate, etc.). Il est par contre toujours nécessaire de passer des instructions de
positionnement absolu (GO A...).
MOVIDYN
- APA / API 12
; état reseté
; interruption pendant déplacement position 1
; interruption pendant déplacement position 2
; exécute la prise de référence 1 seule fois
; exécution prise de référence
; activation de la fonction override
; drapeau "prise de référence exécutée"
; déplacement absolu en position 1 à la vitesse 2000
; drapeau "déplacement en position 1 en cours"
; attendre que la position 1 soit atteinte
; attendre 2 sec.
; déplacement absolu en position 2 à la vitesse 1500
; drapeau "déplacement en position 2 en cours"
; attendre que la position 2 soit atteinte
; attendre 2 sec.
; recommencer
Informations d'exploitation
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