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Paramètres machine
Tolérance erreur de poursuite (K23) (valeur : 0 ... 32767)
Unité : Tops APA/API
La tolérance d'erreur de poursuite permet de définir la différence maximale admissible entre la
position réelle et la consigne pendant un mouvement. Si cet écart vient à être dépassé, la régulation
de position est désactivée, la consigne "0" adressée au régulateur de vitesse (on ralentit l'axe selon
le I
réglé dans le MA) et un message de défaut généré.
max
Conseil de réglage : Dans le cas d'un codeur 1024 tops sur le moteur, commencer à 10000 et
optimiser par étalonnage.
Fenêtre de position atteinte (K24) (valeur : 1 ... 32767, minimum conseillé : 5)
Unité : Tops APA/API
Ce paramètre permet de définir à quel moment une instruction de positionnement sans poursuite de
programme (GOW ...) est achevée. Pour cela, le programme compare continuellement la position
réelle avec la position cible à l'aide de la valeur entrée dans la fenêtre de position atteinte
(→ chap. 3.2.2 , "Borne de sortie X11/23 : Axe en position").
Conseil de réglage : Commencer à 20 et optimiser par étalonnage.
Remarques
Si la fenêtre de position est trop petite (minimum 5) et si le régulateur de vitesse ou de position est
mal réglé, il y a une tendance à l'oscillation lorsque l'entraînement atteint la position définie. Si l'axe
dépasse cette position, le message "Axe en position" est inhibé aussi longtemps que la position réelle
se trouve en-dehors de la fenêtre.
Polarité codeur (K25)
0 : positif (voies A précèdent voies B pour une rotation horaire vu côté arbre codeur/moteur)
1 : négatif (voies B précèdent voies A pour une rotation horaire vu côté arbre codeur/moteur)
Ce paramètre sert à utiliser un codeur incrémental dont les voies A, A et B, B sont inversées sans
devoir au préalable modifier le raccordement.
Attention
Si le paramètre K25 est mal réglé, l'axe démarre en sens inverse. Après dépassement de l'erreur de
poursuite réglée, le défaut F42 (Erreur de poursuite) est généré et l'axe est arrêté immédiatement.
Lors de la mise en route de l'installation, il est donc recommandé de régler l'erreur de poursuite sur
1/2 tour moteur maximum (2048 incréments sur un codeur dont la résolution est de 4096 tops/tour),
puis étalonner en mode manuel.
Si, dès la mise en route, l'axe génère tout de suite une erreur de poursuite et se met en état de défaut,
il faut invertir la polarité du codeur (K25 = négatif).
Ce paramètre n'a pas besoin d'être modifié en cas d'utilisation de la simulation interne de codeur
mise à disposition par le module d'axe et si le raccordement à la carte API12 a été correctement
réalisé. Par défaut, le réglage est positif, c'est-à-dire que les signaux A précèdent B.
2
2
30
Facteur forme sin
accélération (K26), Facteur forme sin
décélération (K27) (valeur : 1 ... 2
)
Unité : Unité-A préalablement définie sous K13 (→ chap. 3.2.3.1)
2
Condition de prise en compte : K15 = 1 (accélérations sinus
)
2
Ce paramètre permet de définir l'inflexion (arrondi) de l'allure sin
en phase d'accélération (K26) et
en phase de décélération (K27). Noter que pour accélérer en sin
2
dans le même temps qu'en
42
MOVIDYN
- APA12 / API12
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