Table des Matières
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Paramètres machine
- Les valeurs de paramètres machine entrées sous K16, K17, K26 et K27 sont des valeurs maxi-
- Une accélération linéaire et une décélération sin
- Les instructions SET K... (15, 16, 17, 26, 27) nécessitent un recalcul du mouvement et peuvent
- Il est possible de modifier les accélérations en cours de programme en utilisant des variables et
- En cas de verrouillage de la carte (X11/6 → "0"), on ralentit toujours linéairement selon la décé-
- En mode sin
Type de codeur
- incrémental
- SSI (uniquement APA12)
La sélection du menu Programmation / Codeur absolu affiche automatiquement la liste des codeurs.
Si le codeur souhaité n'existe pas dans la liste, il faut au préalable le rajouter et le paramétrer
(→ chap. 2.4 "Paramétrage du codeur").
Position de référence (K55) (uniquement APA12)
Avec un codeur absolu, il faut ajuster la position zéro du codeur à la position zéro de la machine. En
règle générale, cela se fait par ajustement mécanique, c'est-à-dire déplacement de l'axe en mode
manuel ou par initialisation du codeur. Grâce au paramètre K55, associé au paramètre K20 (correction
point zéro), ceci peut être réalisé de manière simple lors du paramétrage de la carte APA12. En effet,
la carte de positionnement, peut à partir de la position de référence, calculer la distance au point zéro
mécanique du codeur (valeur de position du codeur = 0) et définir une nouvelle courbe de
fonctionnement pour le codeur (→ fig. 18 et 19).
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males (valeurs 100 %). Elles peuvent être modifiées au cours des programmes par des instruc-
tions SET en leur attribuant un facteur de réduction (1 ... 100 %).
La valeur maximale indiquée dans le paramètre machine est ainsi conservée.
par ex. : SET K16 = 50 signifie dans un programme :
Règle pour les déplacements à venir l'accélération linéaire à 50 % de la valeur indiquée dans le
paramètre machine K16.
Après remise sous tension du module de positionnement et après transmission des paramètres
machine, les valeurs sont automatiquement ramenées à 100 %. La réduction ne reste active qu'à
l'intérieur d'un programme.
cela, de régler K15 = 1 et K16 = K26 (ou K17 = K27).
Dans le cas d'accélérations/ralentissements différents, il faut quand même veiller à ne pas avoir
de trop grosses différences entre les 2 valeurs (cas extrême : accélération linéaire très raide et
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ralentissement sin
très souple peuvent conduire à des oscillations lors du ralentissement).
durer de 50 à 60 ms. Le programme en cours sera ralenti d'autant.
en modifiant leur contenu à l'aide de la liaison-série.
lération max. K17 (pour des raisons de sécurité). Quand X11/6 repasse à "1", le programme
reprend et un mouvement en cours redémarre avec son mode d'accélération défini (linéaire ou
2
sinus
).
2
, il n'est pas possible de modifier la vitesse par Override en cours de mouvement.
La modification n'est prise en compte qu'au prochain arrêt (en mode linéaire, la modification
par Override est immédiatement prise en compte).
2
(ou le contraire) est possible ; il suffit pour
MOVIDYN
- APA12 / API12
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