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Programmes de
7
mouvements de l'axe
Remarque
Il est possible, surtout en cas d'usure des garnitures, que la position théorique définie avant
l'instruction SET BRAKE = 1 diffère de la position théorique après retombée du frein. Ceci est
particulièrement important à savoir, surtout si cette instruction est suivie par une commande de
positionnement relatif. Il est cependant possible d'éviter des erreurs de positionnement en program-
mant par ex. l'axe comme suit :
GOW Ax Vy
SET Hxx=SP
SET BRAKE=1 ; Bloquer le frein
...
...
SET BRAKE=0 ; Débloquer le frein
SET Hxx+Hyy ; Calcul de la nouvelle position cible par addition de la
GOWA Hxx Vy ; Positionnement absolu au lieu de positionnement relatif
7.3.2.3 Instructions de positionnement et de déplacement
Prise de référence
GO 0
La prise de référence est définie dans les paramètres-machine sous K30 (type de prise de référence)
et K32...34 (vitesses) (→ chap. 3).
Si cette commande est intégrée à un programme, la séquence suivante ne sera lancée qu'une fois la
prise de référence effectuée et l'origine connue.
Effectuer un positionnement (absolu) / effectuer un déplacement (relatif)
L'indication d'un positionnement ou d'un déplacement et si nécessaire de la vitesse, est possible avec
des valeurs fixes ou des variables, dans n'importe quelle combinaison.
De plus, il est possible de choisir entre une commande avec ou sans poursuite du programme.
- Positionnement avec poursuite du programme (
- Positionnement sans poursuite du programme (
106
BRAKE = 1
(blocage du frein)
; Instruction de positionnement avec option WAIT
; Affecter la position théorique
; position théorique (Hxx) et du déplacement prévu (Hyy)
; sur la nouvelle position cible calculée
Si cette instruction est donnée dans un programme, le mouvement est lancé et le programme
continue tout de suite l'instruction de la séquence suivante. Ce mode de fonctionnement permet
le déroulement en parallèle de plusieurs instructions.
Si cette instruction intervient durant une phase de déplacement, vitesse et position-cible sont
immédiatement modifiés : les cibles sont additionnées.
Après une commande
GOW ...
de la séquence suivante ne sera exécutée qu'à partir du moment où la cible de position sera
atteinte.
1.
L'axe s'arrête selon la rampe de freinage active (STOP B)
2.
Lorsque la vitesse est nulle, la borne X21/9 passe à "0"
(retombée du frein)
3.
Le moteur reste sous contrôle durant un temps = P 501
4.
L'étage final est verrouillé, la régulation désactivée
GO ...
GOW ...
, le programme est arrêté, mais pas interrompu, et l'instruction
)
)
MOVIDYN
- APA12 / API12
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