Table des Matières
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Exemple 3
- L'axe doit se déplacer de la position 0 à la position choisie dans le tableau (16 positions max.),
puis revenir à la position 0.
- Quand la position est supérieure à 100000, une sortie doit passer à "1".
Saisie
%P06
(tableau)
N001
JMP P50
N005
SET 0
N006
WAIT 100
N010
SET O007 = 0
N020
SET BA = 100000 ; fixer BK absolu quand position > 100000
N030
GOTA V1000
N040
JMP (BK=1) N100 ; dès que pos. > 100000 (si BK=1), saut à ligne 100
N050
JMP (ST=0) N40
N060
JMP N200
N100
SET O007 = 1
N110
SET BA = 100000 ; fixer BK absolu quand position > 100000
N120
WAIT ST
N200
GO A0 V1000
N210
JMP (BK=1) N300 ; si position > 100000, aller à ligne 300
N220
JMP (ST=0) N210 ; si axe en mouvement (ST=0), aller à ligne 210
N230
JMP N20
N300
SET O007 = 0
N310
WAIT ST
N320
JMP N020
END
%P50 (charger le tableau) ; sous-programme n° 50
N10
SET T00 = 10000 ; affecter les positions d'un tableau
N20
SET T01 = 20000
N30
SET T02 = 30000
N40
SET T03 = 40000
N50
SET T04 = 40000
N60
SET T05 = 60000
N70
SET T06 = 70000
N80
SET T07 = 0
N90
SET T08 = 90000
N100
SET T09 = 100000
N110
SET T10 = 110000
N120
SET T11 = 3800
N130
SET T12 = 130000
N140
SET T13 = 140000
N150
SET T14 = 150000
N160
SET T15 = 160000
END
MOVIDYN
- APA12 / API12
; saut au sous-programme n° 50 pour charger tableau
; position actuelle = point origine
; attendre 100 ms
; forcer sortie 7 à "0"
; aller avec V = 1000 unités à la position du
tableau définie par entrées/sorties
; retour ligne 40 tant que l'axe est en mouvement
, saut à ligne 200 dès que l'axe s'arrête avant
d'atteindre 100000
; forcer sortie 7 à "1"
; attendre que pos. 10000 atteinte pour continuer
; positionnement absolu avec poursuite prog.
; saut à ligne 20 dès que l'axe s'arrête
; forcer sortie 7 à "0"
; attendre que l'axe soit arrêté pour passer à
la ligne suivante
; saut à la ligne 20 (boucle)
; fin du programme
; fin du programme
Programmes de
mouvements de l'axe
7
117
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