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2 Installation et mise en service
2.2.1 Procédure avant l'installation
Suite
Le tableau ci-dessous indique les forces et couples exercés sur le robot au cours
de divers types de fonctionnement.
Monté sur le sol
Force
Force xy
Force z
Couple xy
Couple z
Exigences, fondation
Le tableau ci-dessous indique les exigences auxquelles doit répondre la fondation
supportant le poids du robot installé :
Exigences
Platitude de la surface
de fondation
Inclinaison maximum
Fréquence de résona-
nce minimum
i
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Remarque
Ces valeurs de forces et de couples sont extrêmes et rarement atteintes en cours
de fonctionnement. Les valeurs n'atteignent également jamais leur maximum en
même temps.
AVERTISSEMENT
L'installation du robot est limitée aux options de montage indiquées dans les
tableaux de charges suivants.
Charge d'endurance (en fonctionne-
ment)
± 6.2 kN
10 ± 3.8 kN
± 13.7 kNm
± 5.3 kNm
Valeur
0.3 mm
5°
20 Hz
Le fait d'avoir
une fréquence de
résonance plus
faible que celle
recommandée
peut affecter la
durée de vie du
manipulateur.
La fréquence de résonance minimale donnée doit être interprétée comme la fréquence de la
masse/inertie du robot, le robot supposé rigide, lorsqu'une élasticité translationnelle/torsionnelle
de la fondation est ajoutée, p. ex. la rigidité du piédestal sur lequel le robot est monté. La fréquence
de résonance minimale ne doit pas être interprétée comme la fréquence de résonance du bâtiment,
du sol, etc. Par exemple, si la masse équivalente du sol est très élevée, cela n'affectera pas le
mouvement du robot, même si la fréquence est bien inférieure à la fréquence déclarée. Le robot
doit être monté aussi rigide que possible sur le sol.
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Charge max. (arrêt d'urgence)
± 10.6 kN
10 ± 6.5 kN
± 23 kNm
± 7.9 kNm
Remarque
Les fondations planes offrent une meilleure ré-
pétabilité de l'étalonnage du résolveur par rap-
port aux paramètres originaux lors de la livraison
d'ABB.
La valeur du nivellement est définie selon les
points d'ancrage de la base du robot.
La valeur est recommandée pour une performa-
nce optimale.
Re-
En raison de la rigidité de la fondation, prenez
marque
en compte l'équipement dans la masse du ro-
i
bot.
Pour plus d'informations sur la compensation
de la flexibilité de la fondation, reportez-vous au
manuel d'application du logiciel du système de
commande, section Motion Process Mode.
Manuel du produit - IRB 460
3HAC039842-004 Révision: V
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