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5 Étalonnage
5.3.1 Mise à jour des compte-tours sur les robots IRC5
5.3 Mise à jour des compte-tours
5.3.1 Mise à jour des compte-tours sur les robots IRC5
Introduction
Cette section explique comment effectuer l'étalonnage approximatif de chaque
axe du manipulateur en mettant à jour le compte-tours de chaque axe à l'aide du
FlexPendant.
Étape 1 - Déplacement manuel du manipulateur vers la position de synchronisation
Suivez cette procédure pour amener manuellement le manipulateur en position
de synchronisation.
1
2
3
Position d'étalonnage correcte des axes 4 et 6
Lorsque vous pilotez le manipulateur en position de synchronisation, il est
extrêmement important de vérifier que les axes 4 et 6 des manipulateurs mentionnés
ci-après sont bien positionnés. Les axes risquent d'être étalonnés de manière
incorrecte, entraînant un mauvais étalonnage du manipulateur.
Assurez-vous que les axes sont positionnés selon les valeurs d'étalonnage fournies
et non selon les repères de synchronisation. Les valeurs correctes sont indiquées
sur une étiquette située sur le bras inférieur ou sous la plaque bride de la base ou
sur le châssis.
À la livraison, le manipulateur est fourni dans la position correcte. Ne faites PAS
pivoter l'axe 4 ou 6 à la mise sous tension tant que les compte-tours ne sont pas
mis à jour.
Si l'un des axes mentionnés ci-après fait l'objet d'une ou de plusieurs rotations à
partir de sa position d'étalonnage avant la mise à jour du compte-tours, la position
d'étalonnage correcte est perdue en raison du rapport de vitesse non entier. Cela
concerne les manipulateurs suivants :
Variante de manipulateur
IRB 460
Si les repères de synchronisation semblent incorrects (même si les données
d'étalonnage du moteur sont correctes), essayez de faire tourner l'axe d'un tour,
mettez à jour le compte-tours et vérifiez de nouveau les repères de synchronisation
(si nécessaire, essayez les deux sens).
Suite page suivante
374
Action
Sélectionnez le mode de fonctionnement
axe par axe.
Pilotez le manipulateur pour aligner les
repères de synchronisation.
Lorsque tous les axes sont positionnés,
mettez à jour le compte-tours.
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Remarque
Voir
Repères de synchronisation et posi-
tion de synchronisation des axes à la
page
372.
Étape 2 - Mise à jour du compte-tours à
l'aide du FlexPendant à la page
Axe 4
Non
375.
Axe 6
Non
Manuel du produit - IRB 460
3HAC039842-004 Révision: V
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