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Description des fonctions
Fonctions de correction
Compensation de dérive
Sous l'effet de la température, l'erreur de zéro varie dans la boucle d'asservissement en
cours de fonctionnement. Cet effet est appelé dérive. Dans un circuit fermé avec régulateur
P, il apparaît ainsi un écart de positionnement qui dépend de la température. Le paramètre
PM37 permet d'activer une compensation automatique de dérive qui assure en permam-
nence un étalonnage à zéro dans la boucle d'asservissement.
Pour que la compensation de dérive fonctionne de façon optimale, il faut une correction de
base de l'erreur de zéro par l'intermédiaire de la compensation d'offset
(voir PM4, compensation d'offset).
PM
37
Signal de commande asserv.
Compensation du jeu
Les éléments d'entraînement mécaniques présentent en général un certain jeu.
Le paramètre machine PM30 permet de compenser un jeu mécanique à l'inversion de
marche. Dans le cas d'un système de mesure indirect (codeur sur le moteur), il faut parcou-
rir le jeu mécanique à chaque inversion de marche avant que l'axe ne commence à bouger.
Ceci est à l'origine d'erreurs de positionnement.
En cas de montage du capteur de mesure de position sur la partie de la machine à position-
ner (p. ex. chariot, montage direct), le jeu influe sur le gain envisageable. Par contre, si le
capteur de mesure de position est monté sur le moteur d'entraînement (montage indirect),
on pourra atteindre un meilleur gain, mais au prix d'écarts de position non détectables dans
l'asservissement de position. Une valeur de jeu introduite dans PM30 sera prise en compte
à titre de correction par le régulateur de position en fonction du sens de déplacement actuel,
permettant ainsi de compenser pratiquement la valeur du jeu lors du positionnement.
PM31 définit le sens de déplacement "sans jeu" ou "correct pour la mesure" pour l'axe consi-
déré. Pour PM31 = 0, le sens "sans jeu" sera celui qui correspond au sens de déplacement
de l'axe lors de l'opération de synchronisation. L'affectation en fonction du PM18 est donc la
suivante :
PM18 = 0, 2, 4, 8 : sens positif sans jeu
PM18 = 1, 3, 5, 9 : sens négatif sans jeu
9-88
Désignation
16 = Compensation automatique de dérive active
−
+
Jeu à l'inversion
Module de positionnement FM 453 pour servomoteur et moteur pas à pas
Valeur/Signification
Broche
Unité
−
A5E00056648-005
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