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Mise en service
On obtiendra une forme optimale du profil de variation de la vitesse pour le mouvement de
déplacement si l'on parvient à reproduire le diagramme temps-vitesse tel que représenté à
la figure 9-8.
Les paramètres du profil de vitesse seront déterminés comme montré dans l'exemple de
paramétrage suivant, à partir des caractéristiques de fonctionnement de votre moteur pas à
pas. Prévoyez dans tous les cas une réserve de couple d'environ 20 %.
Marche à suivre
Détermination du couple disponible et requis :
M
= M
moteur
Détermination des moments d'inertie existants :
J
= J
charge
externe_rotatif
J
= J
total
moteur
Hypothèse pour l'exemple de paramétrage :
M
= 5 Nm
moteur
J
= 4 kg@cm
moteur
f
= 10 kHz
max
valeurs de décélération comme valeurs d'accélération
Exploitation en boucle ouverte − sans asservissement (PM61 = 7) :
Suivez tous les points des instructions qui suivent !
Exploitation en boucle fermée − avec asservissement (PM61 = 1) :
Suivez les instructions qui suivent et
• sélectionnez dans l'algorithme d'exploitation (Fig. 7-7) le chemin "paramétrage du profil
de vitesse pour une rampe simple"
• transformez comme suit les accélérations/décélérations déterminées pour PM57 et
PM59 en PM40, PM41 et PM45 :
dans chaque cas
pour PM59 = 0
pour PM59 ≠ 0
pour PM40 ≤ PM41
pour PM40 > PM41
7-14
+ M
charge
accélération
+ J
externe_translation
+ J
charge
M
charge
2
J
charge
PM52
PM40 = PM57@(PM11 + PM12@2
PM41 = PM40
PM41 = PM59@(PM11 + PM12@2
PM45 = PM57
PM45 = PM59
Module de positionnement FM 453 pour servomoteur et moteur pas à pas
= 0,6 Nm (indépend. de la vitesses)
2
= 3 kg@cm
= 500 pas par tour
−32
)/(1000@PM52)
−32
)/(1000@PM52)
A5E00056648-005
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