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7.3.8
Mise en service de la commande du moteur pas à pas
Généralités
L'axe à moteur pas à pas commandé en boucle ouverte par le FM 453 a la structure
suivante :
FM 453
Consigne
de position
Commande
de moteur
Consigne
pas à pas
de vitesse
I
− Consigne de courant de phase des n enroulements statoriques
ph
Figure 7-19
Structure d'un axe moteur pas à pas
Le comportement dynamique de l'axe dépend des caractéristiques mécaniques de la trans-
mission telles que frottements, jeux, torsions, etc. Le FM 453 en tant que module de com-
mande doit être paramétré en fonction de ces caractéristiques. Après avoir effectué la mise
en service de base conformément au chapitre 7.3.3, il convient à présent d'optimiser le pa-
ramétrage pour tenir compte des spécificités de l'application technologique.
Les différentes applications technologiques imposent des contraintes plus ou moins sévères
à la dynamique de l'axe.
Comme critère d'appréciation de la qualité du positionnement, on peut considérer :
• allure continue de l'accélération (mouvement en douceur)
• uniformité du déplacement
(vibrations mécaniques, résonnance avec le moteur pas à pas)
• rapidité de positionnement
Dans la plupart des applications, il faut prendre en compte plusieurs de ces critères, ce qui
oblige à faire certains compromis sur le choix des paramètres.
Module de positionnement FM 453 pour servomoteur et moteur pas à pas
A5E00056648-005
Etage de
commande
Cadence
Direction
Compteur d'état
d'alimentation
MLI/
BOOST
Commande des
courants de phase
I
ph
Régulateur
de courant
Mise en service
Moteur et
machine
M
7-35
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