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Mise en service
Choix des valeurs de sortie des PM influant sur la dynamique
Servomoteur
Réglez les paramètres machine suivants en fonction de la constante de temps de l'entraîne-
ment Ta (Ta
réelle
misation suivantes, p. ex. pour un axe dans la plage d'unités 10
• Accélération, décélération
PM40 = PM41 [mm/s
• Temps de filtrage d'à-coups
PM42 [ms] = 0
• Gain de la boucle d'asservissement de position
PM38 [tr/min] = 100 000 : Ta [ms]
La valeur d'accélération effective est réduite par le comportement temporel de la boucle
d'asservissement de position et dépend donc de la valeur K
maximale de l'accélération (a) est accordée à la constante de temps de l'entraînement et
peut être estimée comme suit :
2
a
[mm/s
] = 16 @ PM23 [mm/min] : Ta [ms]
max
Moteur pas à pas
Réglez les paramètres machine sur leur valeur initiale pour les étapes d'optimisation
suivantes :
• Accélération, décélération
PM40 = PM41 = selon caractéristique de fonctionnement, voir chap. 7.3.2 sous "Marche
à suivre"
• Temps de filtrage d'à-coup
PM42 = 0
• Gain de la boucle d'asservissement
PM38 [tr/min] = 1 000 = valeur par défaut
• Temps d'arrêt minimal, temps de déplacement minimal
PM46 = PM47 = 100 ms
Ces paramètres sont moins importants en asservissement étant donné que le comporte-
ment temporel de la boucle d'asservissement procure une douceur d'inversion de
marche. En général, les paramètres peuvent réglées à leur valeur minimale 1 ms. (Fonc-
tion de ces paramètres, voir chap. 7.3.8 sous "Optimisation du comportement dynami-
que").
7-30
) déterminée au point 7.3.2 à des valeurs initiales pour les étapes d'opti-
2
] = 30 @ PM23 [mm/min] : Ta [ms]
Module de positionnement FM 453 pour servomoteur et moteur pas à pas
−3
:
. Avec ce réglage, la valeur
v
A5E00056648-005
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