Siemens SINUMERIK 840D Manuel De Programmation page 355

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03.04
8.8 Cinématique de l'organe porte-outil
La cinématique d'un organe porte-outil ayant deux axes
de rotation au maximum est décrite à l'aide des 17
variables système allant de $TC_CARR1[m] à
$TC_CARR17[m]. Cette description comprend :
• le vecteur distance entre le premier axe de rotation
et le point de référence de l'organe porte-outil l
vecteur distance entre le premier et le second axe
de rotation l
2
axe de rotation et le point de référence de l'outil l
• les vecteurs de direction des deux axes de rotation
v , v .
1 2
• les angles de rotation α
Les angles de rotation sont positifs s'ils provoquent
une rotation en sens horaire pour un observateur
regardant dans la direction des axes rotatifs.
Cinématique décomposée (à partir de la version de
logiciel 5.3)
Pour les machines à cinématique décomposée (l'outil et
la pièce sont orientables), les variables système
supplémentaires $TC_CARR18[m] à $TC_CARR23[m]
permettent de définir :
l'organe porte-pièce orientable à l'aide :
• du vecteur distance entre le second axe de rotation
v et le point de référence d'une table porte-pièce
2
pivotante I du troisième axe de rotation.
4
les axes rotatifs à l'aide :
• des deux descripteurs d'axes de canal associés aux
axes de rotation v
peuvent être interrogées pour la détermination de
l'orientation.
le type de cinématique à l'aide d'une des valeurs T, P
ou M :
• type de cinématique T : seul l'outil est orientable.
• Type de cinématique P : seule la pièce est
orientable.
• Type de cinématique M : l'outil et la pièce sont
orientables.
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SINUMERIK 840D/840Di/810D Manuel de programmation - Notions complémentaires (PGA) - Édition 03.04
, le vecteur distance entre le second
, α
autour des deux axes.
1 2
et v et dont les positions
1 2
8.8 Cinématique de l'organe porte-outil
V
, le
1
1
.
3
Corrections d'outil
l
1
α
1
l
2
l
3
α
2
V
2
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