Siemens SINUMERIK 840D Manuel De Programmation page 280

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Transformations 03.04
7.1 Transformation trois, quatre et cinq axes : TRAORI
L'orientation de l'outil avec axes d'orientation est décrite
dans les chapitres suivants.
Procédure
ORIROTA
L'angle de rotation THETA est interpolé dans l'espace par
rapport à une direction déterminée de manière absolue. Le
sens de rotation par défaut est fonction des paramètres
machine.
ORIROTR
L'angle de rotation THETA est interprété de manière relative
par rapport au plan défini par l'orientation initiale et
l'orientation finale.
ORIROTT
L'angle de rotation THETA est interprété de manière relative
par rapport au changement d'orientation. Pour THETA=0, le
vecteur de rotation est interpolé de manière tangentielle par
rapport au changement d'orientation et ne se distingue
d'ORIROTR que si au moins un polynôme pour l'"angle de
basculement PSI" a été programmé pour l'orientation. Il en
résulte un changement d'orientation qui ne se produit pas
dans le plan. La programmation d'un angle de rotation
THETA supplémentaire permet d'interpoler par exemple le
vecteur de rotation de manière à ce qu'il forme toujours une
valeur définie par rapport au changement d'orientation.
À la condition expresse que le type d'interpolation ORIROTA
soit actif, l'angle de rotation ou le vecteur de rotation peut
être programmé selon l'un des quatre modes suivants :
1. Directement dans les positions d'axes rotatifs A, B, C
2. En angles d'Euler (en degrés) par le biais de A2, B2, C2
3. En angles RPY (en degrés) par le biais de A2, B2, C2
4. En vecteur de direction par le biais de A3, B3, C3
(angle de rotation à l'aide de THETA=<valeur>).
Si ORIROTR ou ORIROTT est actif, l'angle de rotation ne
peut être programmé que directement à l'aide de THETA.
Une rotation peut également être programmée seule dans
un bloc, sans qu'un changement d'orientation ne se
produise. ORIROTR et ORIROTT n'ont alors aucune
signification. Dans ce cas, l'angle de rotation est toujours
interprété par rapport à la direction absolue (ORIROTA).
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SINUMERIK 840D/840Di/810D Manuel de programmation - Notions complémentaires (PGA) - Édition 03.04