Siemens SINUMERIK 840D Manuel De Programmation page 276

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Transformations
7.1 Transformation trois, quatre et cinq axes : TRAORI
Programmation en angles RPY
Les valeurs programmées avec A2, B2, C2 lors de
la programmation de l'orientation sont interprétées
comme angles RPY (en degrés).
Le vecteur d'orientation est obtenu en faisant pivoter
un vecteur en direction Z d'abord avec C2 autour
de l'axe Z, puis avec B2 autour du nouvel axe Y
et enfin avec A2 autour du nouvel axe X.
Contrairement à la programmation en angles d'Euler
les trois valeurs agissent ici sur le vecteur
d'orientation
Programmation du vecteur de direction
Les composantes du vecteur de direction sont
programmées avec A3, B3, C3. Le vecteur est dirigé
vers le porte-outil ; la longueur du vecteur est sans
importance.
La commande attribue la valeur zéro aux
composantes non programmées du vecteur.
7-276
X
X
Rotation autour
de l'axe X de
A2 = 30°
X
SINUMERIK 840D/840Di/810D Manuel de programmation - Notions complémentaires (PGA) - Édition 03.04
Z
Z
Y
Y
Etat initial
X
Z
Z
Y
X
A2
X
Y
Z
B3 =...
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03.04
Z
Z
Y
X
B2
C2
Y
Rotation autour
de l'axe Z de
C2 = 90°
Rotation autour
de l'axe Y de
B2 = +45°
Vecteur
d'orientation
C3 =...
Y
A3 =...