Siemens SIMATIC FM 357-2 Manuel page 799

Types SC
PM : Frame entre SC de la
base et SC interne (compo-
sante de translation)[2]
Figure 13-14 Cinématique SC à 3 axes
Tableau 13-15 Paramètres de configuration de la cinématique SC à 3 axes
Classe de cinématique
Nombre d'axes transformés
Identificateur d'axes principaux
Type d'axe pour transformation
Modification de l'arrangement des axes
Adaptation du sens de rotation physique au sens de rotation théorique
Décalage entre position de repos théorique et position de repos
mathématique
Longueurs A et B d'axe principal
Frame entre SC de la base et SC interne (composante de la translation)
Frame entre SC de la base et SC interne (composante de la rotation)
Frame entre dernier SC du poignet et SC de l'interface mécanique
(composante de la translation)
Frame entre dernier SC du poignet et SC de l'interface mécanique
(composante de la rotation)
SC = système de coordonnées
Module de positionnement multiaxe FM 357-2 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
6ES7 357-4AH00-8CG0
z
IRO
y
2
IRO
x
IRO
z
y
RO
RO
1
x
RO
PM : Longueur A axe principal
Paramètre machine
Transformation Manipulation
z
Z
FL
HP
y
Y
HP
x
X
3
HP
z
WZ
PM : Frame entre dernier SC du poignet et SC
de l'interface mécanique (composante de
translation)[0]
1
3
2
[1, 3, 3]
[1, 2, 3]
[1, 1, 1]
[0.0, 0.0, 0.0]
[0, 0, 300.0]
[0.0, 0.0, 500.0]
[0.0, 0.0, 90.0]
[200.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0,–90.0]
FL
FL
y
WZ
x
WZ
Valeur
13-51