Siemens SIMATIC FM 357-2 Manuel page 588

Programmation CN
Exemple : plusieurs positionnements dans des sous-programmes
ID=1 EVERY $A_IN[9]==TRUE DO POS_X
ID=2 EVERY $AA_IW[X]>=100 DO POS_Y
ID =3 WHENEVER ABS($AA_IW[X]–$AA_IW[Y])<20 DO $AA_OVR[Y]=50
POS_X
N10 POS[X]=100 FA[X]=1000
N20 M55
N30 POS[X]=0
N40 M2
POS_Y
N10 POS[Y]=50 FA[Y]=2000
N20 M56
N30 POS[Y]=100
N40 M2
Chaque fois que le signal à l'entrée 9 passe de 0 à 1, le sous-programme POS_X est
démarré (ID=1). Lorsque la position de l'axe X est supérieure ou égale à 100, POS_Y
démarre (ID=2). Lorsque la distance entre les axes X et Y est inférieure à 20 (distance
de sécurité), ID=3 réduit l'avance de l'axe Y à 50 %.
TRAILON (axe conjugué, axe pilote, facteur de couplage) ; activation Déplacements
TRAILOF (axe conjugué, axe pilote)
L'axe pilote peut se déplacer lors de l'activation de la fonction Déplacements conjugués.
Dans ce cas, l'axe conjugué est accéléré jusqu'à la consigne de vitesse.
Il est possible de passer au vol entre un positionnement et un déplacement lié à un cou-
plage d'axes. La seule condition requise est que les deux déplacements soient des
actions programmées dans des actions synchrones.
Vous trouverez plus de détails sur la fonction Déplacements conjugués dans le chapitre
9.16.1.
Exemple : activation et désactivation au vol de déplacements conjugués
N10 WHEN $AA_STAT[X]<>1 DO MOV[X]=1 FA[X]=1000
N20 ID=2 EVERY $AA_IW[X]>100 DO TRAILON(Y,X,1) POS[Z]=0 FA[Z]=100
N30 ID=3 EVERY $A_IN[10]==TRUE DO POS[Z]=50
N40 ID=4 EVERY $AA_IW[X]>200)AND($AA_COUP_ACT[Y]==0) DO POS[Y]=0
N50 ID=5 EVERY $AA_IW[X]>200 DO TRAILOF(Y,X)
N60 ID=6 EVERY $A_IN[9]==1 DO PRESETON (X1,0)
L'axe X (bande transporteuse) se déplace en tant qu'axe infini en sens positif. Un capteur
raccordé à l'entrée TOR 9 commute lorsqu'il détecte une pièce sur la bande transpor-
teuse. La position réelle de l'axe est alors remise à 0 (ID=6). Lorsque la position X100
par rapport à la nouvelle origine est atteinte, l'axe Y est couplé à l'axe X et l'axe Z se
déplace à la position de préhension 0 (ID=2). L'axe Z se déplace avec l'axe Y, parallèle-
ment à l'axe X. Lorsque la pièce est dans le préhenseur, le signal à l'entrée 10 passe à 1,
puis l'axe Z se déplace à la position 50 (ID=3). A la position X200, le couplage est désac-
tivé (ID=5) et l'axe Y retourne à la position 0 (ID=4).
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Module de positionnement multiaxe FM 357-2 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
conjugués
; désactivation Déplacements
conjugués
6ES7 357-4AH00-8CG0