Siemens SIMATIC FM 357-2 Manuel page 756

Transformation Manipulation
Tableau 13-2 Paramètres machines pour "Transformation Manipulation" (suite)
Paramètre
Frame entre SC de la base
et SC interne (composante
de translation) [n]
n = 0...2
Décalage entre position de
repos théorique et position
de repos mécanique
[n° axe]
N° axe : 0...3
Adaptation du sens de rota-
tion physique au sens de
rotation théorique [n° axe]
N° axe : 0...3
Modification de l'arrange-
ment des axes [n]
n = 0...3
Vitesses cartésiennes [n]
n = 0...2
Accélérations cartésiennes
[n]
n = 0...2
SC = système de coordonnées
13-8
Plage de valeurs/signification
n = 0 : rotation de l'angle RPY A
n = 1 : rotation de l'angle RPY B
n = 2 : rotation de l'angle RPY C
[0.0, 0.0, 0.0] = valeur par défaut
Ce paramètre caractérise la composante de rotation du
frame T_IRO_RO qui lie le système de coordonnées de la
base, défini par l'utilisateur, au système de coordonnées
interne du robot.
Ce paramètre permet d'adapter la position de repos mécani-
que d'un axe à la position de repos théorique fixée par la
transformation.
axe rotati [degrés], axe linéaire [mm], [Inch]
[0.0, 0.0, 0.0, 0.0] =valeur par défaut
+1 : sens de rotation identiques
–1 : sens de rotation différents
[1, 1, 1, 1] = valeur par défaut
Ce paramètre permet d'adapter le sens de rotation physique
au sens de rotation théorique.
1...4
[1, 2, 3, 4] = valeur par défaut
Ce paramètre permet de modifier l'ordre des axes pour
transformer une cinématique quelconque en une cinémati-
que standard.
n = 0 : vitesse dans la direction X
n = 1 : vitesse dans la direction Y
n = 2 : vitesse dans la direction Z
[600000.0, 600000.0, 600000.0] = valeur par défaut
Ce paramètre permet de fixer des vitesses dans les direc-
tions cartésiennes pour des blocs de déplacement en G0.
n = 0 : accélération dans la direction X
n = 1 : accélération dans la direction Y
n = 2 : accélération dans la direction Z
[0.5, 0.5, 0.5] = valeur par défaut
Ce paramètre permet de fixer des accélérations dans les
directions cartésiennes pour des blocs de déplacement en
G0.
Module de positionnement multiaxe FM 357-2 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
Unité voir
chap.
[degrés] 13.5.2
– 13.5.2
– 13.5.2
– 13.5.2
[mm/min], 13.5.2
[Inch/min]
2
[m/s ] 13.5.2
2
[Inch/s ]
6ES7 357-4AH00-8CG0