Description Des Cinématiques - Siemens Simatic Fm 357-2 Manuel

Nombre d'axes transformés
Modification de l'arrangement des axes
Adaptation du sens de rotation physique
au sens de rotation théorique [n° axe]
N° axe : 0...3
Décalage entre position de repos théori-
que et position de repos mécanique
[n° axe]
N° axe : 0...3
Type d'axe pour transformation [n° axe]
N° axe : 0...3
Vitesses cartésiennes [n]
N° : 0...2
Accélérations cartésiennes [n]
N° : 0...2
Vitesse d'orientation
Accélération d'orientation
13.5.3 Description des cinématiques
Généralités
Vous trouverez, dans ce chapitre, des indications générales sur la configuration des ciné-
matiques à 3 et 4 axes puis des exemples de paramétrage pour les différents types de
cinématiques. Toutes les longueurs et tous les décalages possibles ne sont pas repré-
sentés sur les figures. Les sens indiqués sont les sens positifs de translation et de rota-
tion. Les positions des axes correspondent à leur position de repos pour la transforma-
tion considérée.
Module de positionnement multiaxe FM 357-2 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
6ES7 357-4AH00-8CG0
Paramètre
Transformation Manipulation
Plage de valeurs/signification
1...4 (3 = valeur par défaut)
1...4
[1, 2, 3, 4] = valeur par défaut
+1 : sens de rotation identiques
–1 : sens de rotation différents
[1, 1, 1, 1] = valeur par défaut
axe rotatif [degrés]
axe linéaire [mm], [Inch]
[0.0, 0.0, 0.0, 0.0] = valeur par défaut
1 : axe linéaire
3 : axe rotatif
[1, 1, 1, 3] = valeur par défaut
n = 0 : vitesse dans la direction X
n = 1 : vitesse dans la direction Y
n = 2 : vitesse dans la direction Z
[600000.0, 600000.0, 600000.0] = valeur
par défaut
n = 0 : accélération dans la direction X
n = 1 : accélération dans la direction Y
n = 2 : accélération dans la direction Z
[0.5, 0.5, 0.5] = valeur par défaut
Vitesse angulaire A
[1.6667] = valeur par défaut
Accélération angulaire A
[0.0028] = valeur par défaut
Unité
–
–
–
–
–
[mm/min],
[inch/min]
2
[m/s ]
[tr/min]
2
[tr/s ]
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