Cinématiques Portique À 3 Axes; Cinématiques Scara À 3 Axes - Siemens Simatic Fm 357-2 Manuel

Cinématiques portique à 3 axes
SS
PM : Frame entre SC de la
base et SC interne (compo-
sante de translation)[2]
Figure 13-12 Cinématique SS à 3 axes
Tableau 13-13
Classe de cinématique
Nombre d'axes transformés
Identificateur d'axes principaux
Type d'axe pour transformation
Modification de l'arrangement des axes
Adaptation du sens de rotation physique au sens de rotation théorique
Décalage entre position de repos théorique et position de repos mécanique
Longueurs A et B d'axe principal
Frame entre SC de la base et SC interne (composante de translation)
Frame entre SC de la base et SC interne (composante de rotation)
Frame entre dernier SC du poignet et SC de l'interface mécanique (composante
de translation)
Frame entre dernier SC du poignet et SC de l'interface mécanique (composante
de rotation)
SC = système de coordonnées
Cinématiques SCARA à 3 axes
Les cinématiques SCARA sont caractérisées par le fait qu'elles comportent des axes de
translation aussi bien que des axes de rotation. Elles sont classées en 3 groupes, selon
la disposition des axes principaux :
S types CC
S types CS
S types SC (voir fig. 13-7)
Module de positionnement multiaxe FM 357-2 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
6ES7 357-4AH00-8CG0
2
1
Z
IRO
Y
IRO
X
IRO
Z
Y
RO
RO
X
RO
Paramètres de configuration de la cinématique SS à 3 axes
Paramètre machine
Transformation Manipulation
Z
HP
Y
HP
3
3
X
HP
Z
Y
FL
FL
X
FL
Z
Y
WZ
WZ
X
WZ
1
3
1
[1, 1, 1]
[1, 2, 3]
[1, 1, 1]
[0.0, 0.0, 0]
[0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
Valeur
13-49