Contenu Du Chapitre; Fonctionnalité; Domaine D'application - Siemens Simatic Fm 357-2 Manuel

Transformation Manipulation

Contenu du chapitre

Chapitre
13.1
13.2
13.3
13.4
13.6
13.7
Fonctionnalité
La fonction "Transformation Manipulation" a été conçue pour les manipulateurs et les
robots. Elle obéit à un concept modulaire, c.-à-d. que l'utilisateur a la possibilité de confi-
gurer la transformation pour sa machine, dans la mesure où la cinématique correspon-
dante est incluse dans le progiciel de transformation "Manipulation".
Objet
La transformation a pour objet de transformer des déplacements programmés dans un
système de coordonnées cartésiennes en déplacements des axes machine. Exemple :
déplacements programmés de la pointe d'un outil.

Domaine d'application

La fonction "Transformation Manipulation", décrite dans le présent chapitre, a été conçue
pour supporter un nombre maximal de cinématiques, qu'il suffit de paramétrer (para-
mètres machine). Les cinématiques actuellement paramétrables peuvent comporter 2 à
4 axes qui font l'objet de la transformation. Cela correspond à 4 degrés de liberté au
maximum, dont 3 en translation et 1 en rotation.
Module de positionnement multiaxe FM 357-2 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
6ES7 357-4AH00-8CG0
Paramétrage de la "Transformation Manipulation"
Programmation des blocs fonctionnels standard pour la "Transforma-
tion Manipulation" avec PAP ou HT 6
Alarme et messages utilisateur
Fonctions
Programmation CN
Gestion des erreurs
Titre
13
Page
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