Siemens SIMATIC FM 357-2 Manuel page 480

Programmation CN
10.5.11 Interpolation polynomiale (POLY)
Généralités
Le FM est en mesure de générer des courbes (trajectoires) pour lesquelles la coordon-
née de chaque axe à interpolation obéit à une fonction polynomiale (du 3me degré au
maximum).
Cette fonctionnalité est disponible avec le firmware FM 357-2LX.
La forme générale d'une fonction polynomiale est :
f(p)= a + a
0
Avec :
a : coefficients constants
n
p : paramètre
En attribuant des valeurs particulières aux coefficients, vous obtenez les courbes les plus
diverses, telles que des droites, des paraboles ou des fonctions puissance.
En programmant a
f(p) = a + a
0
avec
a = position de l'axe à la fin du bloc précédent
0
a = position de l'axe à la fin de la plage de définition (PL)
1
Programmation
POLY PO[X]=(x
POLY
PO[ ]=(...,...,...)
X , Y , Z
e e e
a , a ,
2 3
PL
10-54
2 3
p + a p + a p
1 2 3
= a = 0 p. ex., vous générez une droite d'équation :
2 3
p
1
,a ,a ) PO[Y]=(y
e1 2 3 e1
; Activation de l'interpolation polynomiale
; Points et coefficients de polynôme
; Indication de la position finale pour l'axe considéré ;
plage de valeurs = course de l'axe
; Indication de la valeur des coefficients a
plage de valeurs = course de l'axe. Le dernier coefficient
peut être omis, s'il a la valeur zéro.
; Longueur de l'intervalle de paramètres sur lequel les
polynômes sont définis (plage de définition de la fonction f(p)).
L'intervalle commence toujours à 0. p peut prendre des
valeurs comprises entre 0 et PL. Plage de valeurs théorique
de PL : 0,000 1 ... 99 999,999 9. La valeur PL s'applique
au bloc dans lequel elle figure. Si PL n'est pas programmé,
PL = 1 est pris en considération.
Module de positionnement multiaxe FM 357-2 pour servomoteurs et moteurs pas à pas
,b ,b ) PO[Z]=(ze1,c ,c
2 3 2
) PL=n
3
et a ,
2 3
6ES7 357-4AH00-8CG0