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Dimensionnement
du support
Marge
Vous avez la possibilité d'intégrer des marges de sécurité supplémentaires en tenant compte des
s de
considérations de conception suivantes :
sécurit
é
•
Rigidité statique : un support qui n'est pas suffisamment rigide fléchira pendant le
mouvement du robot, ce qui empêchera le bras du robot d'atteindre le point de passage ou
la trajectoire prévu. Le manque de rigidité statique peut également entraîner une mauvaise
expérience d'enseignement en fonctionnement libre ou des arrêts de protection.
•
Rigidité dynamique: si la fréquence propre du support correspond à la fréquence de
mouvement du bras du robot, l'ensemble du système peut résonner, créant l'impression
que le bras du robot vibre. Le manque de rigidité dynamique peut également entraîner des
arrêts de protection. Le support doit avoir une fréquence de résonance minimale de 45 Hz.
•
Fatigue : le support doit être dimensionné pour correspondre à la durée de vie prévue et
aux cycles de charge du système complet.
UR15
L'ampleur des charges dépend du modèle de robot, du programme et de plusieurs
autres facteurs.
Le dimensionnement du support doit tenir compte des charges que le bras du robot
génère pendant le fonctionnement normal ininterrompu et pendant le mouvement
d'arrêt de catégorie 0, 1 et 2.
Pendant le mouvement d'arrêt, les articulations sont autorisées à dépasser le couple
de fonctionnement nominal maximal. La charge pendant le mouvement d'arrêt est
indépendante du type de catégorie d'arrêt.
Les valeurs indiquées dans les tableaux suivants sont les charges nominales
maximales dans les mouvements les plus défavorables multipliées par un facteur de
sécurité de 2,5. Les charges réelles ne dépasseront pas ces valeurs.
Les charges normales de fonctionnement peuvent généralement être réduites en
abaissant les limites d'accélération des articulations. Les charges de fonctionnement
réelles dépendent de l'application et du programme du robot. Vous pouvez utiliser
URSim pour évaluer les charges attendues dans votre application spécifique.
ATTENTION
•
Risques de basculement.
•
Les charges opérationnelles du bras du robot peuvent entraîner le
basculement de plateformes mobiles, telles que des tables ou des robots
mobiles, ce qui peut entraîner des accidents.
•
Priorisez la sécurité en mettant en œuvre des mesures adéquates pour
empêcher le basculement des plateformes mobiles à tout moment.
ATTENTION
•
Si le robot est monté sur un axe externe, les accélérations de cet axe ne
doivent pas être trop élevées.
Vous pouvez laisser le logiciel du robot compenser l'accélération des axes
externes en utilisant la commande de script :
set_base_acceleration()
•
Des accélérations fortes peuvent provoquer des arrêts de sécurité du
robot.
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6. Assemblage et montage
Manuel utilisateur
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